[Matlab] 4링크 로봇 팔에 대한 미분방정식 자동완성 프로그램

소개글

[Matlab] 4링크 로봇 팔에 대한 미분방정식 자동완성 프로그램에 대한 보고서 자료입니다.

목차

damping.m　　　　　28.4KB
damping_cal1.m　　 25.9KB
damping_cal2.m　　 29.4KB
grav.m　　　　　　 497바이트
grav_cal.m　　　　 386바이트
mass.m　　　　　　 3.02KB

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-Jacobian과 질량관성모멘트를 사용하여 M matrix가 자동으로 계산되는 m파일

-christoffel symbolic을 사용하여 C matrix가 자동으로 계산되는 m파일

-Potential Energy를 이용하여 g Matrix가 자동으로 계산되는 m파일

-M/C/g Matrix를 이용하여 Tortion이 자동으로 계산되는 m파일

본문내용

function C=c_damping(d_theta_1,d_theta_2,d_theta_3,d_theta_4);

syms theta_1 theta_2 theta_3 theta_4

m_1=1;
m_2=2;
m_3=3;
m_4=4;

L1=1;
L2=1;
L3=1;
L4=1;

jaco_g1=[0, 0, 0, 0; 0,0,0,0; 0,0,0,0]

jaco_g2_11=-(0.5*L2*cos(theta_2))*sin(theta_1);
jaco_g2_12=-(0.5*L2*sin(theta_2))*cos(theta_1);
jaco_g2_13=0;
jaco_g2_14=0;
jaco_g2_21=(0.5*L2*cos(theta_2))*cos(theta_1);
jaco_g2_22=(-0.5*L2*sin(theta_2))*sin(theta_1);
jaco_g2_23=0;
jaco_g2_24=0;
jaco_g2_31=0;
jaco_g2_32=0.5*L2*cos(theta_2);
jaco_g2_33=0;
jaco_g2_34=0;
jaco_g2=[jaco_g2_11,jaco_g2_12,jaco_g2_13,jaco_g2_14;jaco_g2_21,jaco_g2_22,jaco_g2_23,jaco_g2_24;jaco_g2_31,jaco_g2_32,jaco_g2_33,jaco_g2_34]

jaco_g3_11=-(L2*cos(theta_2)+0.5*L3*cos(theta_2 + theta_3))*sin(theta_1);
jaco_g3_12=(-L2*sin(theta_2)-0.5*L3*sin(theta_2 + theta_3))*cos(theta_1);
jaco_g3_13=(-0.5*L3*sin(theta_2 + theta_3))*cos(theta_1);
jaco_g3_14=0;
jaco_g3_21=(L2*cos(theta_2)+0.5*L3*cos(theta_2 + theta_3))*cos(theta_1);
jaco_g3_22=(-L2*sin(theta_2)-0.5*L3*sin(theta_2 + theta_3))*sin(theta_1);
jaco_g3_23=(-0.5*L3*sin(theta_2 + theta_3))*sin(theta_1);
jaco_g3_24=0;
jaco_g3_31=0;
jaco_g3_32=L2*cos(theta_2)+0.5*L3*cos(theta_2 + theta_3);
jaco_g3_33=0.5*L3*cos(theta_2 + theta_3);
jaco_g3_34=0;
jaco_g3=[jaco_g3_11,jaco_g3_12,jaco_g3_13,jaco_g3_14;jaco_g3_21,jaco_g3_22,jaco_g3_23,jaco_g3_24;jaco_g3_31,jaco_g3_32,jaco_g3_33,jaco_g3_34]

키워드

로봇공학,   로봇,   4링크,   로봇팔,   Matlab,   매틀랩,   jacobian,   robot