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PID제어기는 PI제어기의 정상상태 개선의 장점과 PD제어기의 과도응답
개선의 장점만을 더하여 불안정했던 DC서보모터 시스템을 안정하고 속응성 좋은
시스템으로 보상하였다.
6. 또한 무모델 기법인 지글러-니콜 기법에 의한 설계에 있어서는
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DC MOTOR 내부구조
모터의 제어
단순 ON/OFF 제어
제어 조작량은 0%와 100% 사이를 왕래하므로 조작량의 변화가
너무 크고, 실제 목표값에 대해 지나치게 반복하기 때문에 목표
값의 부근에서 凸凹 를 반복하는 제어가 된다.
PID 제어
PID 제
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: 6.0> <P-gain : 5.0 , D-gain : 7.0> 1. DC Motor란?
2. DC Motor의 특성
3. DC Motor의 결점
4. DC Motor의 구조
5. DC 모터의 제어
6. PID란?
7. PID Gain 조정 및 제어 특성
8. 회 로 도
9. DC Motor Control Code
10. 결과값
11. 실험결과 및 고찰
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1. PID 설계목표
2. PID 설계절차
3. 조원 역할 분담
4. DC모터 전달함수의 수학적 모델링
5. 비제어 시스템 특성
6. P제어(비례제어)
7. PI제어(비례, 적분제어)
8. PD제어(비례, 미분제어)
9. PID제어(비례, 미분, 적분제어)
10. 결
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DC 모터 및 엔코더에 대한 전반적인 지식을 조교님께 듣고 Matlab을 통한 PID 제어를 실습해보는 실험이었다.
우선 엔코더의 작동 원리 및 용도에 대해 배웠는데 기본적으로 광센서를 이용해서 모터의 회전속도를 측정하는 장치였다. 광센서를
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력을 키울 수 있었습니다.(수정필요, HW를 Sw로 제어) 자동제어 수업 때 배운 PID 제어기를 이해하고 이를 SW로 코딩하여, DC모터의 정확한 위치제어를 할 수 있었습니다. 그리고 스테핑 모터의 탈조현상을 가감속 제어 알고리즘으로 제거할 수 있
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