swing-up 제어

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Swing-up알고리즘을 고속설계기에서 구현하여 고속설계기에서 출력되는 제어입력만으로 진자를 흔들어서(swing)수직으로 위치시켜 제어하는 실험. 진자의 총 에너지는 아래로 늘어뜨려져 있을 떄 최대가 되며, 진자를 Swing 시켜 수직에 위치