직교 로봇 동작 실험

목차

1.실험 제목

2.실험 목적

3.실험 이론
(1)로봇의 정의
(2)로봇의 구성요소
(3)로봇의 동작원리
(4)로봇의 분류
(5)서보기구

본문내용

빛은 스케일 면에서 반사되어 다시 인덱스 스 케일을 통과하고 광전소자에 도달한다. 그리고 광전소자가 그 스케을 면에서 반사되어 나온 빛을 받아 들이면 광량을 전압으로 변환하여 전기신호를 발생한다.
3) 로터리 엔코더
① 회전형의 광전식 디지털 측정기.
② 주위를 등분할하는 모양인 각피치로 방사선모양에 슬리트르 열고 이것과 같은 각 피 치의 검출 슬리트에 의해서 빛의 명암변화를 포착한다는 방식.
③ 인크리멘털 형의 로터리 엔코더
회전축의 회전량에 응한 펄스 신호를 얻고, 그것을 카운트 하는 디지털 측정기.
④ 앱서류트 형의 로터리 엔코더
원판에 부호(코드)를 붙여 두고 회전축이 멈출 때 그 부호를 읽어 그 각도 위치를 검출하는 측정기이다.
4) 펄스 엔코더
스케일(원판모양의 격자)의 회전량에 응하여 발생하는 펄스신호의 수를 세어서 재는 측정기로 각도의 디지털 측정을 할 수 있다.
① 이송나사의 회전축에 펄스 엔코더를 부착해서 펄스 수(회전량)를 세면 길이(이송량) 의 디지털 측정도 할 수 있다.
② 검출한 펄스수와 나사의 회전축을 돌리기 위한 펄스 모터에 준 펄스 수와 비교하고 그의 차를 펄스 모터에 피드백 하면 공작기계 등의 위치 제어도 할 수 있다.

키워드

직교로봇,   로봇의 정의,   엔코더,   로봇의 구성