[현대제어]현대제어 디지털제어 시뮬레이션 Matched pole zero method등

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목차

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본문내용

os(size(F));
for j = 0 : 1 :i,
Temp2 = Temp2 + (F^j*T^(j+1))/factorial(j+1);
end
Gamma = Temp2 * G;
i = i + 1;
end
-결과-
8.18-(d) Simulation
%p818d.m
clear
A = [0 1;-.1 0];
B = [0;0.1];
C = [1 0];
D = 0;
[P,G]=c2dmatrix(A,B,1);
poles = [-0.5+sqrt(3/2)*i -0.5-sqrt(3/2)*i];
K = place(P,G,poles);
poles2 = [0 0];
Lt = acker(P',C',poles2);
L=Lt';
Pnew = [P-G*K zeros(size(A));L*C-G*K P-L*C];
Gnew = [G;zeros(size(G))];
Cnew = [C zeros(size(C))];
SYS = ss(Pnew,Gnew,Cnew,D);
SYSD=c2d(SYS,1,'zoh');
step(SYSD)
-Root Locus-
8.21-(a),(b) 시뮬레이션
-소스코드-
clear
G = tf([1],[1 1 0]);
K = 2.02;
Td = 0.497;
Ti = 100;
PID = tf(K*[Ti*Td Ti 1],[Ti 0]);
C = PID*G;
T = feedback(C,1);
step(c2d(T,1,'tustin'));
%step(c2d(T,1,'mpz'));
(a) Tustin's method
T=1 T=0.1
T=0.01
(b) Matched pole-zero method
T=1 T=0.1
T = 0.01

키워드

제어공학,   디지털제어,   mpz,   tustin,   zoh