로보트 감정 인식 기술

목차

Ⅰ.서론

Ⅱ.현재의 감정인식 기술 수준

Ⅲ.감정인식방법

Ⅳ.센서에의한 감정인식 방법

본문내용

omicemotion)으로 정의하고 후자를 자가 감성(self-repoFted em☞4ion)으로 정의하였다. Kazunori Komatani와 Tkaayuki Kanda 모두 자신이 제안한 방법을 social robot Robovie에 적용하여 평가하였다. 특히 Takayuki Kanda는 사람들이 일반적으로 긴장한 상태에서 로봇과 대화를 하기 때문에 대화 중에 즐거움과 같은 자율 신경이 사람에게 나타나지 않게 되므로 기존 방법의 성능이낮아진다고 분석하였다. 따라서 그는 화자의 발화와 얼굴 표정을 이용하여 화자가 긴장하고 있는지를 판단하고 화자의 긴장을 풀 수 있도록 도와주는 행동을 택하는 긴장 완화 메커니즘을 제안하였다.
3. 촉각 센서
애완용 로봇과 휴대용 로봇(portable robot)들이 관심을 받으면서, 접촉을 통한 인간과 로봇간의 상호작용에 대한 관심이 높아지고 있다. 로봇에서 접촉 센서는 자율 주행을 위한 위치 측정이나 장애물 회피와 같은 목적으로 사용되거나 이족 로봇에서 보행 시 몸의 균형을 유지할 때 또는 로봇이 자신의 손으로 물체를 조작할 때 동작을 제어하기 위해 사용되어 왔다. Communication robot project에서는 물리적인상호작용을 통해 사람의 감성을 측정하는 것과 접촉을 통해 사람과 자연스럽게 상호 작용할 수 있는 로봇을 개발하는 것을 목표로 하였고, 그 결과 접촉의 압력을 측정할 수 있는 NITTA Corp.에서 개발된 I-SEAN 접촉 센서를 이용하여 때리는 행동과 가볍게 치는 행동 그리고 쓰다듬는 행동과 같은 접촉행동을 인식할 수 있는 방법을 제안하였다. Huggable project에서는 정서 치료에 사용될 수 있는 휴대용 로봇을 개발하는 것을 목적으로 로봇이 자신의 신체 전부에서 접촉을 느낄 수 있도록 과 같은 sensitive skin을 발표하였다. Sensitive skin은 QTC 힘 센서와 열 센서로 구성되어 있다. 그리고 이러한 접촉 센서를 통해 로봇이 사용자에게 느낄 수 있는 9가지의 접촉행동을 인식한 초기연구 결과가 발표되었다. Shigeki sugano는 로봇이 일상에서 사람과 공존하기 위해 로봇에게 느껴지는 접촉 상태를 판단해야 한다고 하였다. 그는 사람-로봇 PIFACT 정의 시스템을 개발하였으며, 개발한 시스템을 WENDY에 적용하여 평가하였다. 접촉을 감지하기 위해 WENDY 어깨와 팔 부분에 힘 센서인 FSR 센서를 부착하였다.

키워드

로보트,   로봇 ,   감정인식,   robot,   ROBOT