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관성모멘트 역시 일정하지 않을 것이다.
2) 의 실험값, 이론값 비교
* 실험값 :
* 이론값 : 으로 값을 구한다.
* 오차 :
실험값
이론값
오차
3번째 실험
0.000704
0.0005851
20.32%
5번째 실험
0.000726
24.08%
6번째 실험
0.000703
20.15%
7번째 실험
0.000702
19.98%
8
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항이 나오지는 않지만 강체 전체의 관성모멘트를 구하기위해선 질량 항과 합에서 이를 고려해야 한다.
이 식의 첫 번째 항은 두 회전축이 모두 z축에 평행하다고 생각한 항이다. 두 번째와 세 번째 항은 원점을 질량중심으로 잡았기 때문에 0
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없음
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그리고 Trajectory Function에서는 각 Joint의 마찰과 공기로 인한 마찰이 고려되지 않았는데 실제 실험에서는 로봇 팔의 회전에 의해 관성과 마찰에 의한 오차가 발생하게 된다. Processor가 이를 실시간으로 처리하여 엔코더에 반영하겠지만 Trajectory
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