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제어의 경우 특히 실내온도 제어를 할때 비례 적분(PI)제어방식을 사용하는이유는 바로 이 때문이다.
그림 2-16 p48
미분제어 동작 : 미분동작이란 제러양과 편차(제어동작신호)의 미분값에 비례하는 크기로 조작량을 변화시키는 동작(D동작)
미
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제어량
의 상태에서 안정한 상태로 되고 만다.
이렇게 되면 목표값에 가까워지지만, 아무
리 시간이 지나도 제어량과 완전히 일치하
지 않는 상태로 되고 만다. 이런 미세한
오차를 없애기 위해 사용되는 것이 적분
제어이다.
※ 미분제어의
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제어요소인 kp는 응답속도를 개선시키는 역할을 한다.
ㆍ실험③의 결과로 볼 때 ki값이 증가함에 따라 정상상태 오차가 적어짐을 알 수 있다. 즉, 미분제어요소인 ki는 안정도를 개선시키는 역할을 한다.
ㆍ실험④의 결과로 볼 때 kd값이 증가
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나타내는 단위로, 그림과 같은 램프(Ramp)상의 편차에 대해서 미분의 조작량이 비례동작과 같이 조작량에 도달하기 까지의 시간이다.
따라서 미분시간이 길수록 미분동작에 의한 수정이 강함을 나타낸다.
또한 미분제어동작은 과도기간 동안
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제어에서 할 수 없었던 정상상태 오차를 PI제어에 의해 목표 설정치인 0 으로 제어 할 수 있었다.
정착시간이 목표 값에 이르고 다른 변수들의 응답특성을 이해한 결과
Ki = 20 으로 PD제어 및 PID제어 변수로 선정하였다.
8. PD제어(비례,미분제어)
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제어성능을 향상시킬 수 있는 장점이 있다. 하지만 공정 및 제어 신호의 노이즈에 대단히 민감하게 작동하여 불필요한 제어기의 출력 변화를 가져오게 하며 결과적으로 시스템을 불안정하게 만들 수 있는 단점이 있다.
Fig.6은 비례-적분-미분
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