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제어량
의 상태에서 안정한 상태로 되고 만다.
이렇게 되면 목표값에 가까워지지만, 아무
리 시간이 지나도 제어량과 완전히 일치하
지 않는 상태로 되고 만다. 이런 미세한
오차를 없애기 위해 사용되는 것이 적분
제어이다.
※ 미분제어의
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제어요소인 kp는 응답속도를 개선시키는 역할을 한다.
ㆍ실험③의 결과로 볼 때 ki값이 증가함에 따라 정상상태 오차가 적어짐을 알 수 있다. 즉, 미분제어요소인 ki는 안정도를 개선시키는 역할을 한다.
ㆍ실험④의 결과로 볼 때 kd값이 증가
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내는 단위로, 그림과 같은 램프(Ramp)상의 편차에 대해서 미분의 조작량이 비례동작과 같이 조작량에 도달하기 까지의 시간이다.
따라서 미분시간이 길수록 미분동작에 의한 수정이 강함을 나타낸다.
또한 미분제어동작은 과도기간 동안만 효
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0.068945
CEM>>load Ki5.txt;
CEM>>plot(ki5)
CEM>>holdon;
CEM>>load Ki10.txt;
CEM>>plot(ki10)
CEM>>load Ki50.txt;
CEM>>plot(ki50)
CEM>>xlabel("time");
CEM>>ylabel("Volt");
CEM>>
PID 비례-미분적분제어기이다. Ki값이 커짐에 따라 정상상태
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미분제어동작을 때때로 레이트제어라고 하는데 여기에서는 제어기 출력의 크기가 입력신호의 변화율에 비례한다. 미분시간 Td는 레이트 동작이 비레제어동작을 앞서가는 시간간격이다. 미분제어동작은 어떤 의미의 예견 특성이 있지만 이
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