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제어에서는 %오버슈트, 정착시간이 증가하지만 PD 제어서는 반대로 감소하는 것을 확인 할 수 있다. 이를 통하여 보다 효과적인 제어시스템인
PID 제어 시스템을 위의 Kp, Kd, Ki 변수를 입력하여 설계해 보자.
9. PID제어(비례, 미분, 적분제어)
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PID제어기 및 상태되먹임 제어기를 설계하고, 제어기 파라미터를 적절히 선정하여라
(3) 전체 시스템의 블록선도를 구하고, Simulink를 이용하여 설계된 제어시스템의 작동을 시뮬레이션하고 그 결과를 그래프로 나타내어라 제어 성능이 만족
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설계에서 나온 Zero이기 때문에 PI제어기의 Zero를 0.2가 아닌 0.6으로 원점으로 멀어지게 설계하여 System을 덜 불안정하게 하도록 해보았다.
=> (Zero값 PI Controller 변경)
Damping ratio=0.56 Ts=6(sec) => Desired Dominent Pole Location=0.67+0.95i
By Angle condition )==&g
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제어기에 입력되는 값은 Plant의 출력값과 Plant가 출력해야 하는 값의 차인 오차신호(e)이다. 일반적으로 대부분의 제어기는 오차신호를 피드백 받아서 제어기 출력신호를 출력하도록 설계되어 진다. PID제어기는 오차신호를 다음식과 같이 처
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서 변환하는 gain값이 필요가 없다. 우리가 사용하는 motor의 model은 2 ploe이므로 gain값을 2로 주었다. 옆의 설정하면의 아래에서 두 번째 칸을 보면 2 pole을 확인할 수 있을 것이다.
그리고 다음으로 PID제어기를 이용해 비례제어(P: proportional control)
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