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제어기를 설계해보자
임의의 폐루프 극점 s를 다음과 같이지정한다
시스템은 완전 상태 가제어이고, 임의로 극점을 배치할 수 있다.
MATLAB을 이용해 값과 이득행렬 를 계산해보면
Matlab program05
A = [0 1 0 0 ; 0 -0.301 -23.48 0 ; 0 0 0 1 ; 0 0.179 36.19 0];
B =
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PENDULUM 의 목적
3. INVERTED PENDULUM SYSTEM 모델링
1) System 모형도
2) System 모델링
4. INVERTED PENDULUM CONTROLLER 설계
1) 상태방정식
2) 제어기 설계 (관성 모멘트를 고려하는 경우)
5. INVERTED PENDULUM 실험 장치 구성 / 절차
1) Inverted Pendulum System 하
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제어기를 설계할 토대를 마련하였다. 우리가 정한 pole -51, -20, -20을 가지고 을 구해주고 우리가 구한 A matrix를 s대신에 대입하여 준다.
matlab으로 확인하여 준다.
-Ackerman 공식 연산
matlab으로 확인하여 준다.
-Ackerman 명령어인 acker(F, G, pc)
입력명
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제어기 그리고 도립지자의 움직임을 3차원 공간의 가상현실세계로 표현하기 위한 VR Sink 블록을 각각 볼수 있다. ● 13장 Virtual Reality Toolbox
- 학습목표-
◎ 도립진자(Inverted pendulum)란?
◎ 예제 1 . 《 도립진자의 가상세계 애니메이
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▶ 지상제어기의 설계
를 임의의 전달함수로 설정함.
▶ GM 과 PM를 알아보기위해 margin 명령어를 사용
현재 Gm= Inf dB, 위상여유Pm = 18 deg (at 30.8rad/sec)
위상여유가 50가 되게하기위해 위상이 -130가 되는 주파수에서 크기선도가 0dB이 되도록 한다
위
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제어기의 설계
토크제어기는 1st LPF 형태로 가정
- 속도제어기의 제어 주파수 대역 부근에서 가능함
- 토크제어기의 제어 주파수 대역
속도와 토크의 제한
- 제한속도 : 정격속도(약 1800[rpm]) 200[rad/s]
- 제한토크 : 정격토크(약 100[Nm]) 100[Nm]
○ M
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설계 제약을 줄일 수 있다.
참고문헌
1. Bonnie C. Baker, ‘센서리스 BLDC 모터 컨트롤의 장점’, 마이크로칩 테크놀로지
2. 김정욱 외 4명, ‘The BLDC Motor Control for Platform Screen Door\'
3. 하용봉, ‘Sensorless Brushless DC 모터제어(Control of Sensorless BLDC Motor)\',
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설계내용
2.1 하드웨어 구성
2.1.1 전원부
2.1.2 센서부
2.1.3 모터부
2.1.4 메인부
2.1.5 시리얼(RS-232 통신)
2.2 소프트웨어 구성
2.2.1 MICOM(Atmega128)
2.2.1.1 센서부
2.2.1.2 모터부
2.2.1.3 시리얼
2.2.2 Labview
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관련 기술을 쌓기 위한 개인적인 노력은 무엇이었나요?
답변: 임베디드 시스템과 제어기 회로에 대한 전문서를 독학하고, 회로 설계 관련 소프트웨어와 시뮬레이션 툴을 활용해 다양한 실험을 진행하였습니다. 또한, 관련 논문과 기술 자료를
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제어기 설계 자기소개서
1. 해당 직무에 지원하신 이유와, 만도에 지원한 동기에 대해 기술해 주시기 바랍니다
2. 지원 분야에 대해 본인이 보유한 전문성(지식과 경험)을 서술해 주시기 바랍니다.
3. 직무 이외에 본인의 핵심 강점/
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싶은 목표는 '완성도 높은 자동차 제어기 설계'를 직접 주도하는 것입니다. 특히, 기능안전 요구사항을 만족시키면서 동시에 원가 경쟁력까지 고려한 설계를 구현해내고 싶습니다. 나아가, 아이탑스오토모티브가 글로벌 시장에서 인정받는
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제어기 양산설계에서 가장 중요한 요소는 성능 최적화와 생산 효율성 확보라고 생각합니다. 특히, 산업용 로봇의 경우 제어 응답 속도를 높이고, 에너지 효율을 개선하는 것이 필수적입니다. 저는 임베디드 시스템 및 전력전자 연구를 수행하
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제어와 보호를 아우를 수 있는 종합적 전문성을 갖춘 연구원이 되고 싶습니다. 나아가, 효성그룹이 글로벌 HVDC 시장을 선도하는 데 있어 핵심 기술 리더로 성장하고자 합니다. 효성그룹 R&D_전압형 HVDC 제어기 설계 개발 자기소개서
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