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수평다관절 로봇 (Horizontal Articuated Robot)
거의 SCARA로봇(Sele ctively Compliant Arm for Robotic Assembly)으로 많이들 알고 있는 로봇이다. 1. 2축이 중력의 방향으로 평행하고 3축이 Z방향으로만 움직입니다. 따라서 두 회전축에 직각인 수평면에서의 운동은
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PTP제어는 경로는 무시하고 point점만 인식한다.
이러한 방식은 주로 Spot Welding, Pick and Place, Loading and Unloading
좌측 그림은 수평다관절형 로봇의 구성중 중앙처리장치이며, 각각 액츄레이터와 센서에 연결되어 있다.
센서->중앙처리장치->액
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수평 다관절 로봇
스카라 로봇이라 고도 불리는 수평 다관절 로봇은 아래 그림과 같이 3개의 회전축과 하나의 직선축으로 구성된 다관절 구조의 로봇이다. 1, 2축은 수평 회전 운동을 하고, 3축은 수직 상하 운동을 하며, 4축은 다시 회전운동을
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수평/수직 다관절 로봇
• 이동 로봇
（자동운반 시스템）
≪ 그 림 ≫
• AGV (Automated Guided Vehicle)
• LGV (Line Guided Vehicle)
• EMS (Electrical Monorail System)
（자동창고 시스템）
≪ 그 림 ≫
• One/Two Way
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수평 절단
2
보유장비
자동톱
수평 절단
1
보유장비
핸드카
수동
2
보유장비
전동 지게차
3Ton
수시
시간임차 및 자차
펌프카
각종
수시
시간임차
3D 로봇팔
각종
1
시간임차 및 자차
시공사 : 외유내강
예정공정표
공사착공일로부터 7일
1
2
3
4
5
6
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수평 다관절 로봇의 진동제어, 한국소음진동공학학회지 7권 제 3호, 1997, pp 387~392 1. 서 론
2. 시스템 구성 및 설계
2.1 시스템의 동작
2.2 시스템 구성도
2.2.1 마이크로프로세서 구동회로
2.2.2 센서와 모터 구동부
2.2.3 전원부
2.3 로봇암
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