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전달함수로부터 상태방정식의 행렬 A, B, C, D를 이끌어 낸다.
2. [num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
A, B, C, D로 이루어져 있는 상태방정식으로부터 전달함수
를 이끌어 낸다.
를 상태방정식으로 바꿔보자.
num=[0 1 3];
den=[1 3 2];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
A =
-3 -2
1 0
B =
1
0
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전달함수를 구한다.
① 좌측 example
② 우측 example
도립진자(Inverted pendulum)에 대한 자유물체도(FBD)를 참고하여 운동방정식을 구한다.
수평방향 자유물체도에서 를 대입하여 계산하면 다음과 같다.
를 대입하여 식을 얻는다.
pendulum 자유물체도
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위는 0㎐∼10㎒, EXCEL사용). 주파수가 커지면서 위상차의 부호가 바뀔 수 있는가?
주파수가 커져도 전달함수의 크기가 감소함수에서 증가함수로 바뀌지는 않는다.
주파수가 커져도 위상차의 부호가 바뀌지 않는다.
3.4 R = 10㏀, L = 10mH가 직렬로
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떻게 반응하는가 아는 것이 중요하다.
오디오 증폭기의 특성
모든 주파수 성분을 같은 크기로 증폭해야 한다. (주파수 대역이 반듯해야 한다.)
실험의 목적
시간축 특성 : 시정수, 펄스 상승 및 하강 시간
주파수 특성 : 전달 함수
2.이론적 배경
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전달함수
시스템의 안정도를 평가하기 위해 전달함수 의 극점과 영점을 구할 필요가 있다.
이 함수의 크기는 로 갈 때 영(Zero)로 접근한다.
그러므로, 일 때 는 0이라고 말할 수 있다.
이 함수는 일 때 무한대로 접근하므로 는 일 때 극점(pole)을
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전달 함수
2.이론적 배경
2.1시간 응답 특성
정상 상태와 과도 상태
정상 상태(steady state) : 시간이 충분히 경과한 후 더 이상 변하지 않는 일정한 상태
과도 상태(transient state) : 정상상태에 이르기 전의 상태
직렬 회로
에서 입력에 전압 를 가했
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전달함수의 일반형
1) 수동 1차 LPF (CR 형)
< 전달함수 >
2) 수동 1차 LPF (LR 형)
< 전달함수 >
3) 능동 1차 LPF (유손실 적분기)
전달함수
저항비가 1일때
가 되며 부호가 반전되는 것을 제외하고는 CR 수동 LPF와 일치한다.
4) SC 1차 LPF
Active Filt
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전달함수의 크기와 위상을 0~100kHz까지 linear(H)-log(주파수) 그래프와 dB(H)-log(주파수) 그래프로 그려서 제출하라. 입력은 DC성분이 0V인 순수한 AC이다.
HPF의 전달함수 magnitude 그래프[linear(H)-log(주파수)]
↑그림12 HPF의 전달함수 magnitude 그래프[linear
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전달함수
a) 저역필터(low pass filter)
위의 그림회로가 저역필터가 되려면 Y1은 R2로, Y2는 C로 구성되어야 한다.
, (단 S = jw)
전달함수 로 차단각주파수를 의미
Ao=1, RC=1로 정규화시킨 저역필터의 전달함수이므로
1차 고역필터에서는 전달함수의
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1. 개 요
기계 제어시스템 분석
(수학적 모델링, 전달함수 유도, 블록선도 표시)
---> MATLAB을 사용해 게인값 변화에 따라 P, I, D, PI, PD, PID 응답 특성
---> MATLAB을 통해 각 제어시스템의 응답을 시각적으로 관찰 및 비교
---> PID제어
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