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주파수와 같은 값이라고 할 수 있었다. Resonant Frequency 일 때의 사진과 그 측정치는 다음과 같다.
측정치는 10.32kHz가 나왔으며 이때의 전압은 2.30V 정도 되는 값이었다. 이는 이론치와 큰 차 이가 없는 값이다.
세 번째 실험은 Damping Ratio가 1보다
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응답과, 주파수응답 실험에 연장선이라서 그리 어렵게 느껴지지 않은것 같다.
일단, 공진회로 실험에서 R의 값만 가지고도 회로에선 오버댐프, 언더댐프, 크리티컬댐프 의 상태를 갖게 되는것도 놀랐다. 아무생각없이 저항의 값만 바꿔주던
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응답속도를 빠르게 한다. 단점으로는 시스템에 잡음성분이 있을 때 미분 값이 커지게 되어 제어입력에 나쁜 영향을 미친다는 점이 있다.
P,I,D 세 Gain이 서로 상관관계를 가지고 있기 때문에 어느 한 Gain만을 가지고 조종하기가 상당히 힘들었
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주파수에서의 실험에 문제가 있었던 것 같다.
3) 2차 시스템
overshoot이 44%가 나왔고 percent overshoot으로부터 damping ratio ζ를 구할 수 있는데 그 값이 0.253 이다. 그리고 피크까지 걸린 시간 Tp를 그래프 상에서 측정하니 0.27 sec이었고 이 것으로부터
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정밀하게는 읽을 수 없었다. 특히 두 번째 실험인 주파수응답에서 매뉴얼과는 조금 다른
결과가 나온 것도 이 때문이라 하겠다. 1. 실험 제목
2. 모터의 작동원리 및 종류
3. PID Control
4. Sensor
5. 실험 결과
6. 결과 분석
7. 고찰
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