|
Damping Ratio 구하는 방법
1)Logurithmic Decrement
2)Half power Point method
최고 진폭과 3dB 아래에 가상의 선을 그어서 응답곡선과 만나는점을 각각 w1,w2라고 하면 damping ratio는 다음과 같이 구할수 있다.
실험결과
Piezo Beam
Simulation results
Natural frequency and dampi
|
|
|
공진점과 2nd 공진점을 이용하여 Damping Ratio를 Logurithmic Decrement 방법을 이용하여 구하였다.
실험결과에서 알수 있듯이 Damping Ratio가 1보다 작은값을 가져 이번 실험 시스템은 Underdamped-System이다. Damping Ratio가 작아질수록 OverShoot도 커진다. OverShoo
|
|
|
al frequency and damping ratio를 구하는 것으로 강제진동(Half Power Bandwidth)과 자유진동(Logarithmic Decrement)의각각의 방법으로 (제타)값을 알아보는 실험이었다. 먼저 Half Power Bandwidth방법은 공진점 12.25Hz를 기준으로 왼쪽의 f1과 오른쪽의 f2를 구하여서
|
|
|
Damping Ratio가 1보다 커지도록 저항을 변경한 후 주파수를 올려가며 실험하는 것이었는데, Damping Ratio가 1보다 크려면 저항값이 대략 2.5kΩ보다 큰 값이면 되는 것이었다. 저항값을 4.04kΩ으로 맞춘 후, 주파수를 서서히 올려가며 측정한 사진과
|
|
|
damping ratio
Natural Frequency
Damping Ratio
First Mode
Second Mode
1
2
Hz
Hz
2) Control gains
PID
P
I
D
Excitation
23050
1215
0
(3) Experimental results
1) Natural frequency and damping ratio
Natural Frequency
Damping Ratio
First Mode
Second Mode
1
2
17.2Hz
109.6Hz
0.01075
0.00534
2) Control gains
|
|
 |
Damping ratio = 1.5로 선정
속도제어기
- PI제어기 사용
- 과도상태 특성과 정상상태 특성의 영향을 고려한 적절한 값 설정
- BW = 300으로 선정
Simulation
- 지령위치 :
- 부하토크 :
- Noise 영향 배제
○ 지령위치와 실제위치
○ 지령속도와 실제속도
|
|
메뉴펼치기
