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비례동작과 조합하여 사용한다. 대부분의 르포세서 제어의 경우 특히 실내온도 제어를 할때 비례 적분(PI)제어방식을 사용하는이유는 바로 이 때문이다.
그림 2-16 p48
미분제어 동작 : 미분동작이란 제러양과 편차(제어동작신호)의 미분값에
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비례동작과 같이 조작량에 도달하기 까지의 시간이다.
따라서 미분시간이 길수록 미분동작에 의한 수정이 강함을 나타낸다.
또한 미분제어동작은 과도기간 동안만 효과적으로 작용하기 때문에 단독으로는 사용되지 않는다.
2.2.4 비례-적분
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제어를 예상하여 보았다.
▣ PI 제어 P=200 I=100 D=0
Mp (Maximum OverShoot) = 5V
tr (Rising Time) = 3m/s
ts (Settling Time) = 38m/s
ess (Steady-State Error) = -1V
비례제어에 적분제어를 추가함에 따라 상승시간이 줄어들고, 오버슈트와
정착시간은 증가할 것이다. 또한
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비례동작(PROPORTIONAL CONTROL ACTION, P동작)
제어동작 신호의 현재치에 비례하는 조작량을 내는 동작
3) 비례+적분동작(PI동작)
4) 비례+적분+미분동작(PID동작)
- 적분동작(INTEGRAL CONTROL ACTION, 1동작) :
제어동작의 적분값에 비례하는 조작량
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7773
0.068945
CEM>>load Ki5.txt;
CEM>>plot(ki5)
CEM>>holdon;
CEM>>load Ki10.txt;
CEM>>plot(ki10)
CEM>>load Ki50.txt;
CEM>>plot(ki50)
CEM>>xlabel(\"time\");
CEM>>ylabel(\"Volt\");
CEM>>
PID 비례-미분적분제어기이다. Ki값이 커짐에 따라 정상
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제어성능을 향상시킬 수 있는 장점이 있다. 하지만 공정 및 제어 신호의 노이즈에 대단히 민감하게 작동하여 불필요한 제어기의 출력 변화를 가져오게 하며 결과적으로 시스템을 불안정하게 만들 수 있는 단점이 있다.
Fig.6은 비례-적분-미분
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