라인마우스

목차

제1장 서 론

제2장 라인 트레이서의 개요
2. 1 라인 트레이서란 무엇인가
2. 2 라인 트레이서의 동작원리

제3장 제어부(CPU부
3. 1 제어부의 구성
3. 2 제어부의 기능

제4장 활동부(모터부)
4. 1 활동부의 구성
4. 2 활동부의 기능
4. 3 유니폴라(Unipolar) 방식과 바이폴라(Bipolar) 방식의 특징
4. 4 SLA7024M

제5장 센서부
5. 1 센서부의 구성
5. 2 센서부의 기능

제6장 결 론

본문내용

BC SENSOR_DATA, 5, CT_4
DIVU TIME_D, #3
ADD TIME_R, TIME, TIME_D_L
SUB TIME_L, TIME, TIME_D_L
SJMP CT_8
CT_4:
JBC SENSOR_DATA, 2, CT_5
DIVU TIME_D, #3
ADD TIME_L, TIME, TIME_D_L
SUB TIME_R, TIME, TIME_D_L
SJMP CT_8
CT_5:
JBC SENSOR_DATA, 4, CT_6
DIVU TIME_D, #4
ADD TIME_R, TIME, TIME_D_L
SUB TIME_L, TIME, TIME_D_L
SJMP CT_8
CT_6:
JBC SENSOR_DATA, 3, CT_7
DIVU TIME_D, #4
ADD TIME_L, TIME, TIME_D_L
SUB TIME_R, TIME, TIME_D_L
SJMP CT_8
CT_7:
LD TIME_L, TIME
LD TIME_R, TIME
CT_8: RET
MARK_CHECK:
CMPB NOT_CHECK_CNT, #0
JE MI_1
DECB NOT_CHECK_CNT
SJMP MI_4
MI_1:
CMPB SENSOR_DATA, #00011000B
JNE MI_3
CMPB CROSS_CNT, #7
JC MI_2
INCB CROSS_CNT
LD TIME_L, TIME
LD TIME_R, TIME
SJMP MI_4
MI_2:
CLRB CROSS_CNT
LD TIME_R, TIME
LD TIME_L, TIME
LDB NOT_CHECK_CNT, #50
SJMP MI_4
MI_3:
CALL RIGHT_MARK_CHECK
CALL LEFT_MARK_CHECK
CALL MARK_RESULT_CHECK
MI_4: RET
RIGHT_MARK_CHECK:
JBS RIGHT_PASS, 0, RS_3
JBC SENSOR_DATA, 7, RS_2
CMPB R_MARK_CNT, #7
JC RS_1
INCB R_MARK_CNT
SJMP RS_3
RS_1:
CLRB R_MARK_CNT
LDB RIGHT_PASS, #1
SJMP RS_3
RS_2:
CLRB R_MARK_CNT
RS_3: RET
LEFT_MARK_CHECK:
JBS LEFT_PASS, 0, LS_3
JBC SENSOR_DATA, 0, LS_2
CMPB L_MARK_CNT, #7
JC LS_1
INCB L_MARK_CNT
SJMP LS_3
LS_1:
CLRB L_MARK_CNT
LDB LEFT_PASS, #1
SJMP LS_3
LS_2:
CLRB L_MARK_CNT
LS_3: RET
MARK_RESULT_CHECK:
LDB R_L_PASS, RIGHT_PASS
ORB R_L_PASS, LEFT_PASS
JBC R_L_PASS, 0, MR_4
CMPB RESULT_CNT, #40
JC MR_1
INCB RESULT_CNT
SJMP MR_5
MR_1:
CLRB RESULT_CNT
ANDB R_L_PASS, RIGHT_PASS, LEFT_PASS
JBC R_L_PASS, 0, MR_3
JBC START_PASS, 0, MR_2
LDB GOAL_PASS, #1
SJMP MR_3
MR_2:
LDB START_PASS, #1
MR_3:
CLRB RIGHT_PASS
CLRB LEFT_PASS
SJMP MR_5
MR_4:
CLRB RESULT_CNT
MR_5: RET
START_MOTOR:
CLR L_INDEX
CLR R_INDEX
CLR SPEED_PTR
LDB HSO_COMMAND, #00011000B
ADD HSO_TIME, TIMER1, #10
NOP
NOP
NOP
NOP
LDB HSO_COMMAND, #00011001B
ADD HSO_TIME, TIMER1, #10
NOP
NOP
NOP
NOP
RET
$INCLUDE(ACC_TBL.INC)
CSEG AT 0FF50H
LJMP SOFT_TIMER_ISR
CSEG AT 0FF30H
LJMP HIGH_SPEED_OUT
END
라인 트레이서 부품 리스트
CPU부
품 명
수 량
PIN 수
가 격
80C196kc (CPU)
1
80(pin)
12,500원
74HC573
1
20(pin)
280
74HC14
1
14(pin)
160
29C256
1
21(pin)
3,960원
62256
1
28(pin)
2,200원
74HC164
1
14(pin)
크리스탈(20Mhz)
1
308원
스위치(사각형 push)
3
550원 3
TR(2N2222)
1
55원
부져(피에조 부져)
1
저항(10K)
3
55원
저항(1K)
1
55원
저항 330
1
55원
캐패시터 104 (전해콘덴서) 0.1uF
6
22원
캐패시터 20pF (세라믹 콘덴서)
2
22원
캐패시터 10uF (전해콘덴서)
1
22원
커넥터(6pin)
2
볼케스터
1
5500원
모터부
품 명
수 량
PIN 수
가 격
H-546
2
31.900*2
바퀴
2
9,900원
바디
1
?
SLA7024M
2
18(pin)
5,610원
LM2575.50
1
(pin)
2,100원
MAX232
1
14(pin)
1,320원
스위치(딥타입)
1
550원
저항(24K)
4
55원
저항(47K)
4
55원
저항(1/0.5W)
4
55원
저항(510)
1
55원
가변저항(500R)
1
330원
캐패시터(470pF) - 세라믹
4
165원
캐패시터(2200pF) - 세라믹
4
330원
캐패시터(100pF) - 전해
2
110원
캐패시터(220pF) - 전해
1
132원
캐패시터(10pF) - 전해
4
66원
인덕터(330uH) - 트로이달
1
550원
제너다이오드(1N5819)
1
커넥터 ( j1, j3 )
2
6 (pin)
커넥터 ( j4 )
1
3 (pin)
커넥터 (con port)
1
14 (pin)
커넥터 ( j2 )
1
2 (pin)
모니터부
품 명
수 량
PIN 수
가 격
커넥터
1
16(pin)
66원
LM324
2
14(pin)
440원
74HC574
20(pin)
(다이오드) 5pi led
8
44원 8
가변저항(10k)
1
55원
어레이저항(330)-5PIN
1
55원
저 항 330
5
55원

키워드

센서부의 구성,   센서부의 기능,   활동부의 기능,   활동부의 구성,   제어부의 기능,   제어부의 구성