스테핑모터(Stepping motor)

목차

1. 실험 목적

2. 이론

3. 실험 장치

4. 실험 방법

본문내용

서는 무여자인 경우에도 자기 흡인 력이 작용하여, 모터 축 위치를 유지하려는 힘이 작용한다. 이것은 모터의 축에 외부에 서 회전 토크를 가해, 강제적으로 각도 변화를 부여하므로 발생하는 토크이다.
(5) 속도- 토크 특성
: 이 특성은 구동주파수와 모터토크와의 관계를 표시한 것으로 인입토크, 탈출토크의 특 성을 총칭한 것이다. 이 특성은 모터 자신이나 구동회로, 여자 시퀀스에 의해 크게 달라 지지만, 기본적으로 고속이 될수록 모터의 토크는 떨어진다. 이 이유는 모터의 코일에 직류전류를 흘리기 때문이다.
(6) 자기동 영역
: 외부에서 주어진 신호로 동기에서 기동,정지할 경우 stepping motor의 응답 가능한 영 역.
(7) 최대 자기동주파수
: 무부하 상태에서 motor의 회전이 입력 pulse 수와 완전히 1대 1로 대응해서 기동하는 최대 주파수를 말한다.
(8) 슬루 영역
: 자기동 영역을 넘어서 주파수를 서서히 올릴 경우, 또는 부하 torque를 서서히 가할 경우 stepping motor가 동기를 이탈하지 않고 응답 가능한 영역.
(9) 최대 응답 주파수
: 무부하 상태로 slewing 특성으로 들어간 motor를 입력 pulse와 1대 1로 대응해서 회 전시킬 수 있는 최대의 입력 주파수를 가리킨다.
(10) 인입 토크
: 동기 인출 토크, 자기동 영역에서 기동할 때 발생하는 torque.
(11) 탈출 토크
: 자기동 영역을 넘어서 주파수를 서서히 올릴 경우, 또는 부하 torque를 증가시킬 경우 stepping motor가 동기를 이탈하지 않고 발생하는 torque.
(12) 과도 응답 특성
: 과도응답특성이란 1펄스의 입력으로 정지상태에서 운동상태로 되기까지의 사이에 표 시되는 모터의 특성.
(13) 상승 시간
: 회전자가 신호의 입력부터 1스텝각도가 되기까지의 시간.
(14) 세트링 시간
: 스텝모터에 최종 펄스 신호를 입력시키고 나서, 로터가 정지하기까지의 감쇄 진동 시 간을 말하며, 스텝모터에서는 이 시간이 짧고, 또한 진폭이 작은 것이 요구된다.
(15) 공진 현상
: 스테핑 모터를 사용할 경우에 어떤 특정한 구동주파수 영역에서 출력 토크의 감쇠, 진 동, 미스스텝 등이 발생할 때가 있다. 이들 현상을 공진 현상이라고 하고, 입력 펄스의 주파수가 모터의 고유진동주파수와 일치되었을 때에 발생한다. 일반적으로 공진 현상은 100∼200pps 사이의 한 곳에서 발생하지만, 같은 종류의 모터라도 공진 주파수가 반드 시 일치하는 것은 아니다. 공진 현상을 감쇠하기 위해서는 1-2상 여자방식을 사용하거 나 기계적 감쇠기와 전기적 감쇠기를 사용할 수 있다.
3. 실험 장치
① 컴퓨터
② 스테핑 모터 제어 장치 U-1009E
③ 전원 장치
4. 실험 방법
① 스테핑 모터를 풀스텝 모드로 시계방향이나 반시계 방향으로 원하는 각도만큼 회전하기 위해 아래와 같이 프로그램을 작성하여 보고 실행시킨다.
* 프로그램 1 참고 *
② 스테핑 모터를 하프 스텝 모드로 시계방향이나 반시계 방향으로 원하는 각도만큼 회전 하기 위해 아래와 같이 프로그램을 작성하여 보고 실행시킨다.
* 프로그램 2참고 *
③ 스테핑 모터를 쿼터스텝모드로 시계방향이나 반시계 방향으로 원하는 각도만큼 회전하 기 위해 아래와 같이 프로그램을 작성하여 보고 실행시킨다.
*프로그램 3 참고 *
* 참고 문헌
http://ace.yonam-c.ac.kr/jhs/mecha/stepping/45.html
http://my.netian.com/~yuseoks/main/data1/data1-2.html
http://ace.yonam-c.ac.kr/jhs/mecha/stepping/6.html

키워드

스테핑모터,   구동주파수,   공진현상,   바이폴라,   유니폴라