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1. 엔코더란 ?
엔코더의 정의 : 회전운동이나 직선운동 하는 물체의 속도의 정보를 전기적인 신호로 출력 하는 센서이다.
아무리 정밀한 모터가 있더라도 모터에서 발생하는 움직임을 정확히 측정할 수 있는 기기가 없으면 모터의 제어가
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다. 그러나 권선형 포 텐쇼미터의 출력은 계단식이기 때문에 연속이 아니므로 미분이 불가능하다. 포텐쇼미터는 일반적으로 관절과 링크의 위치를 나타내기 위하여 내부 되먹임 센서에 사용된다. 포텐쇼미터는 단독으로 쓰이거나 엔코더와
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엔코더에 대한 전반적인 지식을 조교님께 듣고 Matlab을 통한 PID 제어를 실습해보는 실험이었다.
우선 엔코더의 작동 원리 및 용도에 대해 배웠는데 기본적으로 광센서를 이용해서 모터의 회전속도를 측정하는 장치였다. 광센서를 이용하는 방
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엔코더에 대한 전반적인 지식을 조교님께 듣고 Matlab을 통한 PID 제어를 실습해보는 실험이었다.
우선 엔코더의 작동 원리 및 용도에 대해 배웠는데 기본적으로 광센서를 이용해서 모터의 회전속도를 측정하는 장치였다. 광센서를 이용하는 방
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엔코더란?
2.증분식 엔코더의 특징
3.증분식 엔코더의 구조 및 파형
실험 결과
비고 및 고찰
실험 제목 - Step motor실험
실험 목적
실험 준비물
실험 이론
4상 스텝모터
Step motor의 종류
실험방법
실험 결과
Table
비고 및 고찰
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. 이 때 target 물체는 파란색 음료수 캔으로 정하였으며 로봇과 물체의 초기거리는 1m로 가정하였다. 로봇의 반지름은 약 15cm이다.
그림13는 실제 로봇이 시계방향으로 45˚ 회전 하였을 때의 영상이다. 화면에서도 볼 수 있듯이 목표물체가 카메
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엔코더)
3.2.2.2 자기적 검출법
3.2.2.3 AC 타코제네레이터
3.2.2.4 역기전압 방식
3.3 브러시리스 DC 모터의 6-스텝 제어
3.3.1 6-스텝 커뮤테이션(Six Step Commutation)
3.3.1.1 6-스텝 커뮤테이션의 이해
3.3.1.2 홀-센서 피드백 6-스텝 커뮤테이션의 개
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엔코더 제어와 오픈루프 제어, 그 외 칼만필터를 이용한 추정제어 등을 공부하였습니다.
알고리즘에 대한 이해가 늘면서 영상처리쪽에도 관심을 갖고 영상처리관련 이진화, 히스토그램, 이동형 객체 추적을 위한 Meanshift, Camshift 알고리즘에도
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