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고 Pendulum이 쓰러지면서 Potentiometer의 저항 값이 변하면 출력 전압이 변하므로 그 전압 값을 각도로 인식하도록 하였다.
이동 범위 계산을 위한 Potentiometer 축은 DC 모터와 마찬가지로 Cart 밑에 부착하여 축에 기어를 달어 레일위를 움직일 때 회
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pendulum실험을 통해서는 Bifilar Pendulum의 진동수를 실험을 통해 구함으로써, 주축의 극관성 모멘트를 구할수 있다는 것을 알 수 있었다.그리고 두 번째 실험에서 우리는 실험값을 통해 부가질량이 증가함에따라 주축운동의 각속도가 증가한다는
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Solution to the Inverted Pendulum Problem Using LQR design
* x=1, y=1
* x=5000, y=100
*x=4500, y=100
*x=5000, y=200 * x=1, y=1
* x=5000, y=100
*x=4500, y=100
*x=5000, y=200
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pendulum/vmeca-29.htm
* 단진자
http://cysics.com.ne.kr/high/mechanic/circle/k22.html
* 진자
http://www.sbc.pe.kr/physics/virtual_java/Walter_Fendt/phk/phk/pendulum.htm
* 진자
http://www.sbc.pe.kr/physics/virtual_java/ntnujava/Pendulum/Pendulum_kr.html
* 진자
http://www.sbc.pe.kr/physics/virtual_java
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Pendulum(LQR control)
M = 2;
m = 0.1;
g = 9.8;
l = 0.5;
p = M*m*l^2; %denominator
A = [0 1 0 0;
0 0 (m^2*g*l^2)/p 0;
0 0 0 1;
0 0 m*g*l*(M+m)/p 0];
B = [0; (m*l^2)/p; 0; m*l/p];
C = [1 0 0 0;
0 0 1 0];
D = [0;0];
x=1;
y=1;
Q=[x 0 0 0;
0 0 0 0;
0 0 y 0;
0 0 0 0];
R = 1;
K = lqr(A,B,Q,R)
Ac = [(A-B*K)
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Pendulum' 설계였습니다. 불안정한 시스템을 안정화하는 방법을 가르쳐 주는 과목이며 기본적으로 불안정한 시스템인 도립진자를 제어하는 설계였습니다. 이 설계는 저를 매료시키기에는 충분하였고, 힘든지 모르고 설계를 완수하였습니다. 이
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