직교로봇동작

목차

1. 실험 제목

2. 실험 목적

3. 실험 원리 및 이론

4. 실험 방법

5. 실험 결과

6. 비고 및 고찰

본문내용

를 로봇을 이용하여 써라.
Point
x축
y축
P0
0
100
P1
0
0
P2
80
0
P3
140
100
P4
140
0
P5
90
50
P6
200
100
P7
240
0
P8
280
100
P9
350
100
P10
290
100
P11
290
0
P12
350
0
P13
350
50
P14
290
50
-Program -좌표값
000
VEL 10
001
LMOV P0
002
DLAY 200
003
LMOV P1
004
LMOV P2
005
DLAY 200
006
LMOV P3
007
DLAY 200
008
CMOV P4 P5
009
DLAY 200
010
LMOV P6
011
DLAY 200
012
LMOV P7
013
LMOV P8
014
DLAY 200
015
LMOV P9
016
DLAY 200
017
LMOV P10
018
LMOV P11
019
LMOV P12
020
DLAY 200
021
LMOV P13
022
DLAY 200
023
LMOV P14
024
EOP
(5) Y축에 평행하게 캔 3개를 놓고 ㄷ자형강을 이용하여 로봇으로 X축에 이동 시 킨 후 로봇을 원점으로 원위치 시켜라.
000
VEL 10
001
LMOV P0
002
LMOV P1
003
LMOV P2
004
LMOV P3
005
LMOV P4
006
LMOV P5
007
LMOV P6
008
LMOV P7
009
LMOV P8
010
LMOV P9
011
LMOV P10
012
LMOV P11
013
LMOV P12
014
EOP
Point
x축
y축
P0
50
50
P1
300
50
P2
300
300
P3
50
300
P4
50
120
P5
230
120
P6
230
300
P7
50
300
P8
50
190
P9
160
190
P10
160
300
P11
50
300
P12
50
50
-Program -좌표값
6. 비고 및 고찰
이번 실험의 목적은 직교 로봇을 구동시키기 위한 프로그램을 작성하고 실행해 봄으로써 직교로봇을 이해하는데 그 목적이 있었다.
이번 실험을 통해서 우린 프로그램을 입력함으로써 직교로봇을 작동할 수 있었다.
브라운관을 통해서만 보아오던 로봇을 직접 작동한다는 것에 처음에는 낯설고 익숙하지 않았지만 로봇 사용 설명서를 보며 프로그래밍하고 실행을 해 봄으로써 직교 로봇에 대해 조금은 알 수 있었다. 실험을 한 로봇이 z축이 없는 x축과 y축으로만 구성된 로봇이였고 jmov와 lmov의 차이점을 시각적으로 이해하지는 못했다. 실험1의 경우 비교적 간단한 실험이었으나 처음 대하는 실험 기구였기 때문에 실행하는데 상당한 시간이 걸렸다. 실험 4("LOVE" 글자 쓰기)의 경우 z축이 없는 점을 감안해서 DELAY 명령을 사용하여 각각의 글자가 연결되는 것이 없이 "LOVE" 글자을 로봇으로 쓸 수 있었다. 실험 5(깡통 옮기기)의 경우 실험 1, 2, 3, 4를 통해서 직교로봇의 구동을 조금이나마 이해할 수 있었기 때문에 별 어려움이 없이 빠른 시간 내에 끝낼 수가 있었다.

키워드

로봇,   NC 로봇,   지능 로봇