모션제어

소개글

모션제어에 대한 보고서 자료입니다.

목차

모션 제어 Firmware는 모션 컨트롤러와 서보드라이브의 인터페이스 부분과 서보드라이브의 위치, 속도 및 전류 제어부를 말한다. 메커니즘의 복잡한 움직임은 모션 컨트롤러의 속도나 위치의 지령이 각각의 축으로 전달되어 움직이는 각축의 모션을 합성한 결과로써 얻어지며, 모션 컨트롤러의 속도, 정밀도, 안전성, 신뢰성, 가격 등을 결정하는 중요한 요소이다. 모션의 추종성을 향상시키기 위한 제어기법으로는 PID 제어 외에도 시스템의 동력학을 감안한 선행 피드포워드 제어 및 고이득(High Gain) 슬라이딩 제어기법 등을 채용하고 있다. 상위 컨트롤러와 서보드라이브의 인터페이스 방식에는 아날로그와 디지털방식이 있다. 아날로그 인터페이스는 원하는 속도나 토크를 ±10V의 아날로그 전압으로 지령하는 방식으로 현재 가장 일반적인 방식이다.

본문내용

우는 제어주기를 1ms 이하로 하는 것이 일반적이다. 그림에서와 같이 위치 센서로 모터에 인코더를 부착하는 경우, 속도는 이를 미분하여 얻게 되는데, 이러한 속도의 센싱 방법은 저속이나 급격한 외란이 발생할 경우는 계산오차가 발생하게 된다. 이런 문제점을 보완하기 위한 속도(혹은 가속도)추출 방법으로는 M-T 방법과 외란 관측기 등이 사용되기도 한다.

키워드

모션제어,   모션제어.