로봇그리퍼 설계.ppt

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목차

로봇그리퍼 설계


주제 - 유연 핑거를 갖는 로봇 그리퍼
-그리퍼의 특징
- 기구의 운동성
- 속도중심
-도식적 기구학 해석 (속도 다각형)
-도식적 기구학 해석 (가속도 다각형)
분석적 기구학 해석
-복소해석 : 첫번째 루프폐쇄식
슬라이더의 속도 :
-복소해석 : 두번째 루프폐쇄식
물체를 잡는 링크의 각속도 :
도식적 해석과 분석적 해석 비교
- 모델링

본문내용

로봇그리퍼 설계




주제 - 유연 핑거를 갖는 로봇 그리퍼

　≪ 그 림 ≫




-그리퍼의 특징

○ 단순한 형태의 물건을 집기 위해 벌리고 닫히는 단순기능의 1자유도 메커니즘 구조를 가진다.

○ 접이식, 집게식, 또는 다수의 손가락으로 이루어진 손의 형태로 이루어져 있다.

○ 자유도를 가지는 또 다른 그리퍼 형태의 메커니즘도 있다.

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대부분의 그리퍼 제품들은 단순한 형태의 물건을 집기 위해 벌리고 닫히는 단순기능의 1자유도 메커니즘 구조를 가진다. 반면에 불규칙한 물건을 효과적으로 잡기 위해서 접이식, 집게식, 또는 다수의 손가락으로 이루어진 손의 형태로 잡는 다 자유도를 가지는 또 다른 그리퍼 형태의 메커니즘도 있다. 이러한 그리퍼 모듈들은 모두 산업용 로봇의 끝단에 부착되어 사용될 수 있도록 제작된다.




- 기구의 운동성

○ N = 6 (base link, link 1~5)
○ J1 = 7
○ J2 =0
　　　　　　　○ M = 3(6-1)-2*7-0 = 1

　≪ 그 림 ≫

키워드

로봇그리퍼,   설계,   그리퍼의 특징,   분석적 해석,   로봇그리퍼 설계,   도식적 해석