시스템 모델링 및 제어 - PID 실험 보고서 : PID 제어를 통해 P,I,D 각각의 수치 변화에 따른 출력 값을 알아본다

소개글

시스템 모델링 및 제어 - PID 실험 보고서 : PID 제어를 통해 P,I,D 각각의 수치 변화에 따른 출력 값을 알아본다에 대한 보고서 자료입니다.

목차

시스템 모델링 및 제어 - PID 실험 보고서

1. 실험목적

2. 실험 내용

3. 실험결과

4. 고찰

본문내용

시스템 모델링 및 제어 - PID 실험 보고서
1. 실험목적
- PID 제어를 통해 P,I,D 각각의 수치 변화에 따른 출력 값을 알아본다.
2. 실험 내용
- Signal Station을 통해 P,I,D값을 바꿔가며 출력값 그래프변화를 관찰한다.
(1). I와 D값을 각각 0, 0으로 고정 하고 P값을 50, 100, 300, 500으로 바꾼다.
(P,I,D) = (50,0,0), (100,0,0), (300,0,0), (500,0,0)
(2). P와 D값을 각각 300, 20000 으로 고정 하고 I값을 0, 0.5, 1, 100으로 바꾼다.
(P,I,D) = (300,0,20000) , (300,0.5,20000), (300,1,20000), (300,100,20000)
(3). P와 I값을 각각 300, 0으로 고정 하고 D값을 0, 10, 5000, 20000으로 바꾼다.
(P,I,D) = (300,0,0), (300,0,10), (300,0,5000), (300,0,20000)
3. 실험결과
(1). I와 D값을 각각 0, 0으로 고정 하고 P값을 50, 100, 300, 500으로 바꾼다.
(P,I,D) = (50,0,0)
(P,I,D) = (100,0,0)
(P,I,D) = (200,0,0)
(P,I,D) = (300,0,0)
(P,I,D) = (500,0,0)
(2). P와 D값을 각각 300, 20000 으로 고정 하고 I값을 0.5, 0, 1, 100으로 바꾼다.
(P,I,D) = (300,0,20000)
(P,I,D) = (300,0.5,20000)
(P,I,D) = (300,1,20000)
(P,I,D) = (300,100,20000)
(3). P와 I값을 각각 300, 0으로 고정 하고 D값을 0, 10, 5000, 20000으로 바꾼다.
(P,I,D) = (300,0,0)
(P,I,D) = (300,0,10)
(P,I,D) = (300,0,5000)
(P,I,D) = (300,0,20000)
4. 고찰
- 실험을 통해 이론으로 배운 PID의 특성을 확일 할 수 있었다. 위의 실험 결과와 같이 재확인 할 수 있었던 내용은 다음과 같다.
P값 증가 : 힘, 속도 증가, Overshoot도 증가
D값 증가 : Overshoot감소, 진동을 줄여줌
I값 증가 : 정확도 증가, 정상상태 오차 감소, 그러나 값이 너무 커지면 발산
위의 내용은 이론에서 배운 내용과 일치 하였다. 특별히 정상상태 오차를 감소시켜 정확도 와 관련되는 I값이 너무 커지며 발산함을 확인하면서 실험을 통해 필요한 값을 정확하게 지정 할 필요가 있단 걸 알았다. 또한 무조건 P,I,D값을 높여주기 보다는 사용 목적에 맞 게 적절히 값을 지정하여 사용하여야 할 것이다.
Cf) 기타 수업 이론 내용
　- 전달함수 : 물체를 수식으로 그린 것 (질량, 댐퍼, 탄성 값을 이용해 표현)
- 제어기 : 전달함수를 바꾸어서 내가 원하는 출력 값으로 나오게 하는 것

키워드

PID 실험,   실험결과,   시스템 모델링,   수치 변화,   Signal Station,   PID 실험 보고서