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공이송 시스템(Ball Transfer System) 을 나타낸 구상도이다. 머니퓰레이터의 유연성, 고속성과 그리퍼의 정확한 파지를 통해서 공의 위치를 빠르고 정확하게 이송할수 있는 시스템이다.
[그림 5] Ball Transfer System Design 1. 목 적
공 이송 시스템
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◆3차원 공간의 자유도
직 교 좌 표
x , y , z
요 동 운 동
피치각(θ) , 롤각(Φ) , 요각(Ψ)
→자 유 도 6
◆수직 다관절 로봇 ( 6 축 )
SAMSUNG RAM-1:AC Servo Motor 채용 → 고속, 고정도 실현
프로그래밍 용이 →유연성 작은 설치 면
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