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라인 트레이서는 바닥에 그려저 있는 흰색이나 검정색의 선을 따라 움직이는 로봇으로 공장에서의 무인 이동 로봇등에 활용 할 수 있습니다. 라인 트레이서 경기는 자율이동 로봇이 정해진 주행선을 따라서 주행하면서 속도를 경쟁하는 경기
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1.서론
1.1 졸업작품 제목
위치제어를 이용한 지하철 자동화 시스템
1.2 연구 동기
현대사회에서 가장 많이 타고 다니는 것이 아마도 지하철일 것이다. 그러나 가장 많은 적자를 기록하고 있는 것도 아마도 지하철일듯 싶다.
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PWM모드
// COM01:COM00=(1,0) : 상향카운터 일 경우 OCR0값과 일치하면 OC0가 0,
// 하향카운터 일 경우 OCR0값과 일치하면 OC0가 1
// T/C control reg의 bit2~0의 3비트를 조절하여서 prescaler 분주종류를 결정
// CS02, CS01, CS00(defalut값 = 0) : (1,1,0) -> clock/256으로
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저장한다.
LDI DH,high(125); set default PWM duty ratio
LDI DL,low(125)//DH, L에 125를 대입
OUT OCR1BH,DH; D(PWM) = 125/1250 = 10%
OUT OCR1BL,DL//OCR1B에 16비트 레지스터 값을 대입
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;PWM Control by Key Input
;--------------------------------------------
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onfig(void): Timer/Counter1 설정 함수를 정의한다.
TCCR1A=0xC3;: Timer/Counter1 Control Register A(TCCR1A)를 설정한다. 비교 일치 시 1로 Set하고, Top에서 0으로 Clear하도록 구성한다.
TCCR1B=0x0B;: Timer/Counter1 Control Register B(TCCR1B)를 설정한다. 10비트 Fast PWM 모드를 선
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마이크로프로세서, 한빛 미디어,2006 p270
[2] 정상봉, 전경일, 홍승홍, 한기수, 마이크로프로세서8051응용로봇제작, 세화 출판사, 2006, pp453~461
[3] Atmel AT89S52 Data Sheet
[4]http://www.servocity.com/html/hs-81_micro.html, How do servos work
[5] http://www.atmel.com/
[6] 권준
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BLDC 모터의 구성
4.2 BLDC 모터의 모델링
4.3 PWM 구현 방식
4.4 PI 전류제어기에 의한 제어
4.5 센서리스(Sensorless) BLDC 모터 제어
4.5.1 역기전력을 이용한 위치 검출
4.5.2 Sensorless BLDC 모터의 속도 제어
4.5.3 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌
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마이크로 콘트롤러 특징
Low-power Idle, Power Save and Power Down 모드
별도의 클럭으로 동작하는 RTC(Real Time Clock)
외부 및 내부 인터럽트 소스
2.2.2 AVR의 프로그램 방법인 ISP에 관하여
AVR에서 칩을 타겟보드에서 장착한 상태에서 프로그래
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Microcomputer Control for Sensorless Brushless Motor', IEEE Trans. In년. Appli., vol.IA-21, no.4, pp.595-601. May/June 1985
10. R.C.Becerra, T.M.Jahns and M.Ehsani, 'FOUR-QUADRANT SENSORLESS BRUSHLESS ECM DRIVE', IEEE Applied Power Electron.Conf. and Esp., pp.202-209, 1991
11. Satoshi Pgasawara and
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PWM 제어 시스템 설계 프로젝트에서는 효율적인 전력 제어를 위해 디지털 회로 설계와 마이크로컨트롤러를 활용하여 실제 하드웨어 시스템을 설계했습니다. 이 과정에서 회로의 신뢰성과 응답 속도를 높이는 방법을 배우며, 회로 설계의 세밀
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