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비례동작(PROPORTIONAL CONTROL ACTION, P동작)
제어동작 신호의 현재치에 비례하는 조작량을 내는 동작
3) 비례+적분동작(PI동작)
4) 비례+적분+미분동작(PID동작)
- 적분동작(INTEGRAL CONTROL ACTION, 1동작) :
제어동작의 적분값에 비례하는 조작량
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(2) P, I, D control
1) P control (Proportional Control)
2) I control ( Integral Control)
3). D control (Derivative Control)
4). 비례적분(PI) 제어기
5) 비례미분(PD)제어기
6. PID 제어기
(1) 아날로그 PID 제어기
(2) PID제어기의 동조(Tuning)
(3) PID제어기의 효과
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비례제어에 적분제어를 추가함에 따라 상승시간이 줄어들고, 오버슈트와
정착시간은 증가할 것이다. 또한 정상상태오차는 거의 없어질 것이다.
▣ PI 제어 P=200 I=200 D=0
Mp (Maximum OverShoot) = 8V
tr (Rising Time) = 1m/s
ts (Settling Time) = 40m/s
ess (Steady-Stat
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내는 단위로, 그림과 같은 램프(Ramp)상의 편차에 대해서 미분의 조작량이 비례동작과 같이 조작량에 도달하기 까지의 시간이다.
따라서 미분시간이 길수록 미분동작에 의한 수정이 강함을 나타낸다.
또한 미분제어동작은 과도기간 동안만 효
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Auto-pilot : 보통 수동조타(Hand steering)의 경우, 복원타와 제동타의 크기를 조타경험에 의한 감으로 판단하여 조타를 행함. 수동 조타에 있어서의 복원타의 크기를 편각에 비례하도록 하고 제동타의 크기를 선수의 회두 각속도에 비례 하도록
시
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