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(2) P, I, D control
1) P control (Proportional Control)
2) I control ( Integral Control)
3). D control (Derivative Control)
4). 비례적분(PI) 제어기
5) 비례미분(PD)제어기
6. PID 제어기
(1) 아날로그 PID 제어기
(2) PID제어기의 동조(Tuning)
(3) PID제어기의 효과
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동조법, 계전기(Relay) 동조법 따위가 있으며, 이 방법들은 제어대상 시스템의 모델을 사용하지 않고 간단한 동조과정을 거쳐 계수를 결정한다.
PID제어기 계수는 제어대상 시스템의 모델이 주어질 경우에 주파수영역 설계법, 근궤적법, 과도응
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PID 제어기의 파라미터로 단위계단응답을 구해보면 그림 6과 같고 최대오버슈트는 약 62%로 된다.
최대오버슈트의 양이 너무 크지만, 제어기 매개변수의 정밀동조를 통하여 감소시킬 수 있으므로 로 유지하고 PID제어기의 두 개의 영점을 s=-0.65
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PID제어기. 상용 PID제어기에서는
beta=0`
으로 설정하기도 함.
. 병렬형 PID제어기 동조규칙 : <표8.1>
C(s)~=~K_p `left(1+ 1 over {T_i `s}+T_d `s right)
대상 플랜트 : 1차 시간지연 모델
G(s)=K{e^{-L`s} over {T`s+1}}
<표10.4>에서
K_u`
와
T_u`
는 각각 대상
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PID 이득값들을 튜닝(tuning)하면 원하는 플랜트의 응답특성을 낼 수 있는 PID 제어기를 설계 할 수 있다.
→ Cut off frequency
관심주파수 대역의 상한 주파수를 차단 주파수(Cut off frequency)라 하며, 관음향학의 경우에는 다음과 같은 특수한 의미를
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