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PD Controller (Feedback Path) (PI Controller)
(PD Controller)
=0
<=> Where(9=A)
Damping ratio=0.52 Ts=5~7(sec)
=>Desired pole Location= 0.67+1.097i
By angle condition) =>
A=9.36 =0.3577 K=2.907
Closed Loop system의 P-Z map
Pole= -0.673+1.09i,+0.673+1.09i,-0.211
Zero= -0.2
P.O=19% Ts=4
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PI제어에 있어서 P제어와 I제어를 통하여 를 원하는 값으로 설정할 수 있다.
따라서 는 다음과 같다.
1. PD 제어
- PD 제어의 경우 Root-locus를 이용하였을 경우 목표 설정인 인 값을 일 때 찾아낼 수 있다. 또한 해당 시스템에서는 다음과 같은 표가
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PI제어기와 PD제어기를 직렬로 연결하여 이루어지는 제어기.
. 직렬형 PID제어기 기본형 :
C(s)~=~K_p `left(1+ 1 over {s`T_i} right)(1+s`T_d `)
(8.4)
. 직렬형 PID제어기 동조규칙 : 필터부착형 <표10.5>
C(s) ~=~ K_p`left(1+ 1 over {sT_i}right) {1 + s`T_d} over {1 + 0.1s`T_
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선
· 초기에 큰 제어량 요구
· 적용 : 비례-미분(PD) 보상기, 비례-적분-미분(PID) 보상기
3) Zigler-Nichols 조정
· 모델링 수행없이 실험을 통하여 PID 보상기 설계
3. PID,PD 제어기 설계
1) 설계사양
· 정착시간 3초 이내
· 오버슈트 없이
· 정상상태
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PI)제어는 정상상태 오차를 없애는데 사용된다. 그러나 계수조정이 잘못되면 시스템이 불안해지고 반응이 느려진다.
둘째, 미분(PD)제어는 잘 활용하면 안정도에 기여하고, 예측기능이 있어 응답속도를 빠르게 한다. 단점으로는 시스템에 잡
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PD
peritoneal dialysis
복막투석
pediatrics
소아과
percussion
타진법
peritonitis
복막염
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Petechia
asmallredspotduetosmallamauntofhomorrhage
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PH
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PI
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현병력
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