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PID제어기를 구성하며 요구하는 Transient response를 맞추도록 한다.
(2) Design PD Controller (Feedback Path) (PI Controller)
(PD Controller)
=0
<=> Where(9=A)
Damping ratio=0.52 Ts=5~7(sec)
=>Desired pole Location= 0.67+1.097i
By angle condition) =>
A=9.36 =0.3577 K=2.907
Closed Loop sy
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자동제어의 개념 및 원리, P PI PID제어 (자동제어의 개념)
(자동제어의 원리)
P 동작
PI 동작
PID 동작
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PI 제어일 경우 Controller는 다음과 같이 표현된다.
Settling time은 이고, 이다.
와 를 곱하여 얻어진 는 다음과 같다.
Closed-loop system에서 feedback이 1인 경우의 는 다음과 같이 구할 수 있다.
따라서 설계 조건은 이므로 이를 만족하는 와 의 값은 다음
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선
· 초기에 큰 제어량 요구
· 적용 : 비례-미분(PD) 보상기, 비례-적분-미분(PID) 보상기
3) Zigler-Nichols 조정
· 모델링 수행없이 실험을 통하여 PID 보상기 설계
3. PID,PD 제어기 설계
1) 설계사양
· 정착시간 3초 이내
· 오버슈트 없이
· 정상상태
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으로 로봇공학 분야에서 많이 이루어지고 있는데 ①다관절 및 이족보행로봇이나 ②물체 추적 로봇 진자의 운동을 네 방향 중에서 두 성분으로 나누어 기록하는 Wiechert식 지진계(수평동지진계)등에 활용되고 있다.
3. 실험 장치
(1) 플랜트
①
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무엇인가?
- 제어 시스템의 안정도 판별법의 종류 세가지를 말하고 그 중 한 가지에 대해 간략히
설명하시오.
- P, PI, PID Controller의 차이점을 얘기해보아라
- PID 제어에 관하여 설명하기
- 문제: 탱크의 액위를 PID로 제어하고 있는데 신호가 많
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PI 제어, PID 제어의 응답특성을 보여준다.
창의적 사고 문제
1. 맨홀 뚜껑이 둥근 이유사각형이나 오각형 등의 다각형으로 만든 맨홀 뚜껑은 가로의 길이나 세로의 길이가 대각선의 길이 보다 짧게 된다. 이때 맨홀 뚜껑을 세로로 세웠을 때 맨
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PI
present illness
현병력
PID
pelvic inflammatory disease
골반의 염증성 질환
PL
per l-tube
L-tube로 투여
plastic sugery
성형외과
pleural effusion
늑막 삼출액
Pleurisy,pleuritis
늑막염
polydipsia
다갈증
polyp
용종
polyuria
다뇨증
PR
per rectum
직장으로 투여
PRN
whenever necess
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