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PTP제어는 경로는 무시하고 point점만 인식한다.
이러한 방식은 주로 Spot Welding, Pick and Place, Loading and Unloading
좌측 그림은 수평다관절형 로봇의 구성중 중앙처리장치이며, 각각 액츄레이터와 센서에 연결되어 있다.
센서->중앙처리장치->액
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로봇은 부품의 삽입, 나사 등을 이용하는 기계적인 죔, 납땜 또는 접착제 사용에 의한 결합 공정과 같은 조립 작업에서 활용되고 있다. 특히, 인쇄회로 기판의 조립과 같은 전자 제품의 조립에서는 직교 좌표 로봇 또는 수평 다관절 로봇과 같
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수평 절단
2
보유장비
자동톱
수평 절단
1
보유장비
핸드카
수동
2
보유장비
전동 지게차
3Ton
수시
시간임차 및 자차
펌프카
각종
수시
시간임차
3D 로봇팔
각종
1
시간임차 및 자차
시공사 : 외유내강
예정공정표
공사착공일로부터 7일
1
2
3
4
5
6
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로봇이다. 이 로봇은 전자부품의 조립, 용접, 납땜, 기계내부의 물체 반송 등 여러 분야에 이용된다.
4. 수평다관절 로봇 (Horizontal Articuated Robot)
거의 SCARA로봇(Sele ctively Compliant Arm for Robotic Assembly)으로 많이들 알고 있는 로봇이다. 1. 2축이 중력
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로봇은 몇 가지의 장점을 가지고 있다. 이러한 형태의 로봇은 지금까지 개발된 형상 중에서는 가장 유연한 형상이고, 직교형, 원통형, 구형 로봇보다 더욱더 큰 작업 영역을 갖는다. 이러한 로봇은 최소의 설치공간을 차지하고, 넓은 수평적
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로봇제작, 세화 출판사, 2006, pp453~461
[3] Atmel AT89S52 Data Sheet
[4]http://www.servocity.com/html/hs-81_micro.html, How do servos work
[5] http://www.atmel.com/
[6] 권준박 진상호, 로봇 제어 입문, 원창출판사,1999, pp9~10
[7] 임승철, 용대중, 유연한 수평 다관절 로봇의 진동
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