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앞섬 보상기의 식을 구한다.
2) 정상속도 오차 =20
우선 정상상태에 대해 만족 시키기 위해 정상속도 오차 상수 K값에 맞춰서 설계한다. 정상속도 오차 는 20 로 주어졌기 때문에, 아래와 같이 식을 통해 구할 수 있다..
20K=20 이므로
K=1
K=1이므로
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앞섬보상기로 보상된 시스템의 계단응답
*근궤적을 이용한 보상기 설계
*비보상 개로시스템의 셈툴파일
CEM>>numg=100;
CEM>> deng=[1 15 50 0];
CEM>> zeta=0.5912;
CEM>> x=-10:0:0.1;
CEM>> y=-sqrt(1-zeta^2)/zeta*x;
CEM>> K=logspace(-3,1,200);
CEM>
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1/15]); <==D(s)=
[numa1,dena1]=cloop(numa,dena);
t=0:0.01:20;
step(numa1,dena1,t); ※온도제어시스템에 대한 앞섬보상기(K=9)
※앞섬보상 설계에 대한 계단 응답
※온도제어시스템에 대한 뒤짐보상기 설계(K=3)
※뒤짐 보상설계의 계단응답
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