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관성 모멘트는 서로 비슷한 경우가 많지만 “가”를 축으로 회전할 때의 관성 모멘트는 다르다. 그러므로 회선반경도 축마다 따로따로 계산하여야 한다.
- 그림 14 - 1. 힘의 모멘트 (토크) ------------------------ 1
1) 회전 일으키기 --------------
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관성모멘트가 커질수록 각가속도가 작아지는 것을 볼 수 있다. 에서 볼 수 있듯이 회전원통반경과()과 질량()이 일정하면 토크()도 일정하다. 토크()가 일정하므로 관성모멘트()와 각가속도()는 반비례관계이다. 그래서 관성모멘트가 커질수록
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관성모멘트 I를 구한다. 이 관성모멘트와 각속도로부터 벡터량인 각운동량 를 구한다.
7) 앞의 실험 결과로부터 회전체의 회전 운동에너지를 구한다.
실험6.B 회전 운동체의 토크 측정
1) 회전체에 토크를 주기 위해 오른쪽에 있는 1개의 바퀴살
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마찰력이 일어나지 않게 한겹으로 감는 것 역시 주의해야 한다.
실험 1에서는 원반과 회전축의 관성모멘트를 알아보는 실험을 하였다. 식(8)을 이용해 계산한 관성모멘트 ,가 나왔고, 이론값은 이다. 이론값과의 차이를 확인하였더니, -19.6784%
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관성저항으로 단순화 시켜서 계산할 수 있다. 각각의 회전체의 관성토크를 이와 동일한 효력을 가지도록 반경 , 등가질량 인 이론적 회전체에 집결시켜서 등가질량을 다음과 같이 구할 수 있다.
동력손실(Transmission Resistance): 동력전달저항은
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토크상수() = 1.14[Nm/A]
전동기 관성(J) = 0.001[]
마찰계수(B) = 0
부하토크() = 0
○ 계산
정격출력
정격토크
정격속도
[rad/s]
=1850[rpm]=1850×=193.728[rad/s]
○ 속도제어기의 설계
토크제어기는 1st LPF 형태로 가정
- 속도제어기의 제어 주파수 대역 부근에서
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