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function C=c_damping(d_theta_1,d_theta_2,d_theta_3,d_theta_4);
syms theta_1 theta_2 theta_3 theta_4
m_1=1;
m_2=2;
m_3=3;
m_4=4;
L1=1;
L2=1;
L3=1;
L4=1;
jaco_g1=[0, 0, 0, 0; 0,0,0,0; 0,0,0,0]
jaco_g2_11=-(0.5*L2*cos(theta_2))*sin(theta_1);
jaco_g2_12=-(0.5*L2*sin(theta_2))*cos(t
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4링크 기구로서, 고정 링크와 회전 대우를 이루는 2개의 링크는 모두 길이가 같은 크랭크가 되고, 항상 평행 이동을 하며 운동한다. 이것을 평행 크랭크 기구라고 한다.
하지만 이 경우는 받침대와 지지대부분에서 슬라이더 운동을 하므로
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