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PID 게인과 trial-and-error를 통해 얻어진 게인값을 실험결과를 바탕으로 비교 분석
(1) Ziegler-Nichols rules에 의한 얻어진 PID 게인
(2) 실험을 통해 얻어진 게인값
4. 토의 및 고찰
시스템의 gain값에 따라 그 시스템의 안정도를 결정 할 수 있다. 전달함
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feedback(sys_lp ,1);
step(sys_f)
grid
◇ 비보상 시스템 Root Locus ◇ ◇ 보상 시스템 Root Locus ◇
◇ 스텝응답 ◇
▼ 입력 ( Step 입력 ) ▼ 출력
◈ PID제어기 _ 결론 ◈
☞ PID 제어기를 이용하여 Damping Ratio가 증가 할수록, 상수K값이 증가하고, P.O., Ts값 , oscill
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Feedback 부분에 추가하여 최종적으로 PID제어기를 구성하며 요구하는 Transient response를 맞추도록 한다.
(2) Design PD Controller (Feedback Path) (PI Controller)
(PD Controller)
=0
<=> Where(9=A)
Damping ratio=0.52 Ts=5~7(sec)
=>Desired pole Location= 0.67+1.097i
By angle conditi
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피드백 값에 가감되어서 좌 30도 우 30도 갈 때 서로 다른 파형을 보였고, 한쪽은 그 값의 영향으로 제어가 잘 되지 않았다.
나중에 6036 보드와 cable을 바꾸어서 실험을 해보았는데 sensor값이 잘 받아졌고, 좀더 나은 제어를 할 수 있었다. 없
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feedback 명령어로 돌아온 값의 스텝응답 값을 보았다.
원래는 없었던 오버슈트가 6.28% 발생하였지만 원래 117초였던 settling time이 21.1초로 줄어들었다. 또한 65.9초이던 Rise time도 3.87초로 줄어들었다.
Z-N계수 조정법은 경험과 실험에 의해 얻어진
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피드백 제어 시스템과 피드포워드 제어 시스템의 차이점을 설명하라.
12. PID 제어기의 주요 구성 요소와 작동 원리를 설명하라.
13. 루프 안정성을 평가하기 위한 주파수 응답 분석의 중요성에 대해 설명하라.
14. 이산 시스템에서 샘플링 주
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