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좌표계에서의 로봇의 Motion
4). WORK 좌표계
※WORK 좌표계(USER 좌표계)는 USER에 의해 정의된 좌표계에 대해 로봇이 움직입니다.
※WORK 좌표계에서의 로봇의 Motion 1.Orthogonal Matrix와 회전 행렬, 회전 변환과 좌표계 변환
2.로봇좌표계 정의
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vt를 직교 정규화시킨 다음 행렬 와 를 각각 1, 2, , n), V=(v1,v2,n)이라 하면 V는 수직행렬(orthogonal matrix), 즉 V-1=Vt 이고 HV = V가 된다.
이제 z=Vt(x-x*)라고 놓으면
f(z) = f(Vz+x*)
= 1/2ztVtHVz + c
= 1/2ztz + c
= 1/2iz2i + c, zn
이다. 행렬 H가 양의 정부호이면 H의 모
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꿀 수 있다. 이때 를 차례로 나열한 것은? (2점)
①
②
③
④
정리 15.2(p365)의 그램-슈미트(Gram-Schmidt) 직교화 과정에 따라 계산한다.
2. 제5장의 연구과제 5번(교재 p.129)을 푸시오. [2점]
을 만족하는 정칙행렬 를 직교행렬(orthogonal matrix)이라 한
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orthogonal matrix)이라 한다. 직교행렬 에 대해 또는 임을 증명하라(제14장 2절 참조).
설명
직교행렬은 전치행렬이 역행렬인 행렬이다.
가 직교행렬이므로 이고, 정리 5.10(p119)과 정리 5.11(p120)에 의해
4. 제6장의 연구과제 3번(교재 p.149)을 푸시오. [
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orthogonal transform coding) 영상 신호나 음성 신호의 고능률 부호 방식의 하나이다.
입력 신호를 적절한 블록으로 분할하여 각 블록에 직교 변환을 한다. 변환된 신호 성분의 전력크기에 따라 다른 비트수를 할당하여 양자화 함으로써 전체 비트수
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