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좌표계에서의 로봇의 Motion
4). WORK 좌표계
※WORK 좌표계(USER 좌표계)는 USER에 의해 정의된 좌표계에 대해 로봇이 움직입니다.
※WORK 좌표계에서의 로봇의 Motion 1.Orthogonal Matrix와 회전 행렬, 회전 변환과 좌표계 변환
2.로봇좌표계 정의
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좌표축을 변환하여 변환된 좌표축에서의 위치를 계산함으로써 3차원 공간상의 위치를 결정하는 것이다.
(1)
식(1)에서 는 변환 행렬(transformation matrix)로서 기준 좌표계에 대한 좌표계의 전이와 회전량을 정의하게 된다. 즉, 다음 식과 같이 표현
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회전량은 관절각 θi이다. 각 링크인자로부터 각각의 Transformation matrix를 구하면
이고, 이를 이용해
0
T
2
T
를 구하면 다음과 같다.
2
4
이를 이용하여 3개의 자유도를 갖는 전달함수
T를 구하면
4
다음과 같고 각 행렬의 원소는 아래와 같다.
Pz = L1
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감소하며 빠른 응답을 제공함.
작업하중 능력 한정
폭발 가능
회전운동에서 직선은동으로 변환하는 장치가 필요
직접 구동장치 필요
공압 공급장치
보통의 압력으로 작동할 1.1 ~ 1.12
문제 95개
01 ~ 16
01 ~ 12
01 ~ 12
01 ~ 15
01 ~ 19
01 ~ 21
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좌표를 찍어야 할 것이다.
이번 실험을 통하여 3D-Digitizer의 원리 및 사용법 그리고 여러 응용분야에 대해 3D-Digitizer가 어떻게 이용되는지 자세히 알 수 있었다.
4. 참고문헌
- Kreyszic, “공업수학”, John Wiley & sons, inc 2000
- John J. Craig, \"로보틱스
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블루투스 통신으로 모바일로봇을 제어하는 기술입니다.
이동거리 지정, 이동회전 지정하여 블루투스로 명령을 보내면
그만큼 움직이게 됩니다. 시리얼통신으로 명령을 보내면 자동으로
블루투스로 변환이 되기 때문에 제어가 쉽습니다.
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회전을 감지하여 속도 검출부에 피드백한다.
이 계통에서는 최종적으로 = 의 상태로 제어계의 밸런스가 잡혀 모터를 정속으로 회전시킬 수 있다. 또한 이 제어계에서 타코-제네레이터를 주파수 발생기 FG로 변환하고 제어에 의한 정속제어 회
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