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좌표계에서의 로봇의 Motion
4). WORK 좌표계
※WORK 좌표계(USER 좌표계)는 USER에 의해 정의된 좌표계에 대해 로봇이 움직입니다.
※WORK 좌표계에서의 로봇의 Motion 1.Orthogonal Matrix와 회전 행렬, 회전 변환과 좌표계 변환
2.로봇좌표계 정의
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로봇(Sele ctively Compliant Arm for Robotic Assembly)으로 많이들 알고 있는 로봇이다. 1. 2축이 중력의 방향으로 평행하고 3축이 Z방향으로만 움직입니다. 따라서 두 회전축에 직각인 수평면에서의 운동은 매우 빠르다는 장점이 있다. 직교좌표로봇보다
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로 움직이는 2개의 직선축과 원주 방향으로 움직이는 하나의 회전축으로 구성된 로봇이다. 원통 좌표 로봇은 작업 영역이 넓고, 설치 면적도 작으며, 위치 정밀도도 우수하다. 그러나 로봇의 엔드 이펙터에 과중한 하중이 걸리는 작업이나 일
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좌표평면의 원점 O에 놓이도록 했을 때, 다른 꼭지점을 각각 A(a,b), B(c,d)라 하면, a,b,c,d는 모두 유리수가 된다.
그런데 B는 A를 원점을 중심으로 60°만큼 회전이동한 점이므로
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∴ c=a-b, d=a+b 이다.
여기서 b≠0이면 c가 무리수가 되고, b=0이면
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로봇이 약 1m를 주행하면 위치좌표도 이동거리에 맞게 변화한다. 변화한 이동거리를 바탕으로 전정안 반사 알고리즘이 적용되어 시각 센서의 보상 각도가 계산된다. 시각 센서의 영상을 통해 로봇이 직진할 때에도 목표 물체가 시야의 중앙에
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Interface
2.2.5 USART
2.3 시스템 흐름도
2.4 신호 처리 알고리즘 (VOR compensation algorithm)
2.5 Simulation (로봇에의 적용)
2.5.1 simulation 방법
2.5.2 simulation 결과
2.6 하드웨어 simulation (로봇에의 적용)
3. 결론 및 향후 연구
4. 참고문헌
5. Abstract
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