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제어기 게인값을 변화시키며 진자 각도 전압 및 카트 위치 전압 그래프의 변화를 확인한다.
⑤ 기준 전압을 0 V에서 -1~1V로 고정하고 제어PC에서 제어기 게인값을 변화시키며 진자 각도 전압 및 카트 위치 전압 그래프의 변화를 확인한다.
♣ 실
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제어기인 것이다.
우리가 처음 설계한 드릴머신은 정상상태 응답이 한 곳에 정착하지 않고 반복적으로 일정한 진폭을 가지고 진동하는 응답이 필요한 기계이다. 그래서 우리는 위의 실험과 같이 PDI 제어를 적절히 조절하여 오버슈트가 거의
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Cut-off Frequency 구하기
5. Step함수 및 Sine함수에 대한 시정수 비교 및 게인 구하기
6. 2차 시스템 ζ, wn구하기
7. PID 제어기에서의 각각의 Kp(P-gain), Ki(I-gain), Kd(D-gain)에 대해 간단히 서술하고 각 게인의 이점에 대해 서술하시오.
8. 고찰
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제어기의 gain 증가에 따른 overshoot 감소 경향과 같은 결과를 나타내고 있으며, rise time은 경향성 없이 변화하고 있다. 정상상태 오차 또한 의 값에 따라 약간 변화하는 것을 확인할 수 있다.
PDI제어기
값의 변화에 따른 PID 제어의 응답 변화를
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제어기 :
u`(t`)&=&K_p `left[e`(t`)+{1 over T_i} int e`(t`) dt - T_d{d over dt}y_f `(t`)right] # e`(t`)&=&r`(t`) - y`(t`) # {d over dt}y_f `(t`)&=&{N over T_d}[y`(t`)-y_f `(t`)]
(8.2)
여기서,
u`(t`),
r`(t`)
는 제어입력과 기준입력.
<주> 미분항은 필터를 거친 측정 출력신호에 대
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