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PI, PID동작에 사용한다. 일반적으로 미분동작을 사용한 제어기는 기준 입력에 접근하는 속도다 빨라지고 현재치의 급변이나 외란을 억제하는 효과가 있다.
D-제어기는 빠르지만 실용성이 없다는 특징이 있다.
(4) 비례적분 제어기 (PI-controller)
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PI Controller(FeedForward Path)
먼저 PI Controller를 사용하여 전체 Closed system 의 ess = 0 으로 맞추도록 한다. 그리고 System의 Transient response 역시 D component를 달기 전 까지 일정수준 정도 맞춰보도록 한다.
(1)Select Zero = -0.5
PI=tf([1,0.5],[1,0])
(2) Damping 0.408 선
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PI 제어일 경우 Controller는 다음과 같이 표현된다.
Settling time은 이고, 이다.
와 를 곱하여 얻어진 는 다음과 같다.
Closed-loop system에서 feedback이 1인 경우의 는 다음과 같이 구할 수 있다.
따라서 설계 조건은 이므로 이를 만족하는 와 의 값은 다음
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PI 제어기의 계수 ▲ PMSM의 파라미터
▲ = 300 [V] ▲ 스텝입력 = 2200 ▲ Step 응답의 결과치
▲ 출력 파형 ( Step Response) ▲ Stator 전류 ( A , B , C 상 )
PMSM ( Permanent Magnet AC Synchronous Motor) < 영구 자석형 교류 동기전동기 >
- PMSM은 고정자의 A , B , C상
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오차신호로 되어 입력측의 밸브를 열어주게 된다. PID제어
비례제어
미분제어
적분제어
비례-미분제어
비례-미분-적분제어
비례동작
미분동작
적분동작
비례미분동작
비례미분적분동작
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PID를 실제로 적용한 PID CONTROLLER
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인가?
- 제어 시스템의 안정도 판별법의 종류 세가지를 말하고 그 중 한 가지에 대해 간략히
설명하시오.
- P, PI, PID Controller의 차이점을 얘기해보아라
- PID 제어에 관하여 설명하기
- 문제: 탱크의 액위를 PID로 제어하고 있는데 신호가 많이 빠
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