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모터 , 센서 , RF 를 제어하여 장애물을 피해가는 자동차를 만들고 이런 장비들에 친숙해 지는 것이 목적이다.
1.3 기존 연구
팀 내 구성원들의 일부가 이런 로봇에 관하여 2학년 때 ‘마이크로 프로세서’라는 과목을 수강 했었다. 그 강의에
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한다. 이 전동차의 컨트롤을 컴퓨터와 RF무선 통신을 이용할 것이다.
2.2. 효과
만들어진 지하철 자동 운항 시스템을 이용하여 현재 있는 전동차의 반 자동 운항시스템과 함께 무인 지하철 시스템을 만들어 갈수 있을 것이다.
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RF 통신)
- parallel port
- DC geared motor (기어비 1:12)
- LB 1630 (모터 제어 회로)
- LS7805 (5V 정전압 레귤레이터)
- Chasis (뉴텍 라인트레이서용 바디)
- 배터리 (9V배터리, 1.5V AAA *2)
- 바퀴등 기타 부품
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저항(Rf)가 커지면 자신의 값에 도달하기 까지 그래프의 진동이 줄어들어서 나타나는 것을 알 수 있다.
시행착오 끝에 1750+10% 에 해당하는 정격RPM=1925RPM 을 찾았다.
DC모터 속도만 보면 그 결과 767부하에서 Rf=22.8[ohms]일때 1750+10%에 해당하는 1925RP
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모터를 이용해 4족 보행을 하는 로봇이다. 하나의 CPU를 사용해 8개의 모터를 PWM제어와 위치제어를 하였다. 모터의 위치 제어는 포텐셔미터를 사용하였다. CPU는 AM188ES, RAM은 KM681000, ROM은 AT29C010, 모터는 12V, 20RPM DC Motor를 사용하였다.
☞ 길이가 1
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모터를 구동하고 LCD에 내 이름을 쓸 때 너무 재미있었다. 계속 이쪽을 더욱 공부 하고 싶고 조금 더 일직 만들 기회가 있었으면 좋겠다는 아쉬움이 남는다. 하면서 센서부와 RF부에서 아직도 많이 모르는 부분들이 있는데 계속 업그레이드를
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모터제어, 초음파 센서, RF통신등에 대한 내용을 공부하고 하드웨어적으로 구성한다. 그리고 이렇게 구성된 하드웨어의 움직임을 제어하는 소프트웨어를 통해 차체가 원하는 지점으로 원하는 움직임을 보이는 것을 연구하고 관찰한다.
1.3
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모터를 구동시키는 스위치이고 나머지 4개는 로봇 암을 제어하는 스위치이다. 만약에 몸체를 전진시키려 한다면 상방향 스위치를 누른다. 그렇게 되면 코딩상의 ‘F\'가 입력되고 그에 따라 LCD 모듈에는 \"Forward!!!!\"가 출력된다. 그리고 RF통신
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RF(Zigbee)
[그림 4-5] RF(Zigbee)
4.1.6 TFT-LCD
[그림 4-6] TFT-LCD
4.2 동작부
4.2.1 전체
[그림 4-7] 동작부 전체
4.2.2 ATmega128
[그림 4-8] ATmega128
4.2.3 RF(Zigbee)
[그림 4-9] RF(Zigbee)
4.2.4 Servo Motor Drive
[그림 4-10] Servo Motor Drive
4.2.5 DC Motor Drive
[그림 4-11] DC Motor Drive
4.2.6
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