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수 있다. 그리고 이것을 직접 소자를 이용하여 구성을 하더라고 원하는 LPF로써 수행할 것이라는 것을 알 수 있다. 여기서 출력부분의 위치에 따라서 필터의 종류가 바뀌는 것도 알 수 있었다. Capacitor를 출력으로 하면 LPF가 되고, R을 출력으로
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하면
= 200으로 택하고 = 90 및 = 0.05 = 10으로 하고 unit step response를 보자.
오버슈트가 없고 빠른 상승시간과 정상상태오차가 없는 response를 얻을 수 있었다. 이는 PID 제어기의 특징인 상대적 안정도와 정상상태오차를 개선하고 제어기에 제동을
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step input)
Plant의 step response로 System의 Dynamics를 알아보았다. 시스템은 oscillation과 Overshoot없어서 상당히 안정화 되어있지만 Settling time(23.7(sec))이 느리다고 판단 하였다. 또한 스텝 입력에 대한 ess도 크다고 판단하였다. Trade-Off를 통하여 Ts를 빠르
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step response와 전달함수(transfer function)를 계산하라. 전달함수의 두 개의 pole이 같을 경우, 다른 실수일 경우, 그리고 복소수일 경우를 나누어서 구하라.
- 예비보고서에서 1차 미분방정식의 회로로부터 , 이다. 첫 번째 op-amp의 -단자에서 KCL을 적
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Chapter 5. DC Motor Modeling in the Inverted Pendulum and Its Step Response
1.OBJECT
- Understand the transient response and the steady-state response.
- Understand the procedure for modeling the motor of an inverted pendulum system and understand its mathematical representation.
- Compare s
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