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PI=tf([1,0.2],[1,0])
변경되어진 Root Locus
(5) damping=0.54 게인값 7.51
P.O= 27.1% Ts=10.1(sec)
(6)Gain값을 9로 잡았을 때 Closed loop System 의 동적 특성
(7)PI 제어기를 달았을 때 System
<=>
Kp=9
z=0.2
Feedforwardpath(S)= 9 s + 1.8
-------------------
15 s^3 + 14 s^2 + s
9 s + 1.8
T(S)
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PI 제어기의 Bode선도를 그리시오. 전달함수를 이용한 이론적인 보드선도와 Pspice 시뮬레이션 결과를 나타내고 실험결과와 비교하시오.
[이론값]
[Pspice]
[실험결과]
5.9 적분콘덴서 C1의 값을 각각 0.1μF, 0.2μF으로 변화시키고 위의 실험을 반복한
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제어기의 중요한 역할인 1. 출력이 입력을 추종할 수 있어야 한다. 2. 외란에 의한 영향을 받지 않아야 한다. 의 두가지를 관찰한 결과, 비례이득을 올림으로써 어느 정도 제어할 수 있었지만 오차를 zero로 만들지 못해 P제어기 보다는 PI제어기
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PI 제어기의 계수 ▲ PMSM의 파라미터
▲ = 300 [V] ▲ 스텝입력 = 2200 ▲ Step 응답의 결과치
▲ 출력 파형 ( Step Response) ▲ Stator 전류 ( A , B , C 상 )
PMSM ( Permanent Magnet AC Synchronous Motor) < 영구 자석형 교류 동기전동기 >
- PMSM은 고정자의 A , B , C상
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제어기 전달함수
Z_pi = K_i / (p_d * K_d);
sys_pi = tf([1 Z_pi],[1 0]); % PI제어기 전달함수
sys_l = sys_pi * sys_pd;
sys_lp = series(sys_l , sys);
sys_f = feedback(sys_lp ,1);
step(sys_f)
grid
◇ 비보상 시스템 Root Locus ◇ ◇ 보상 시스템 Root Locus ◇
◇ 스텝응답 ◇
▼ 입력 ( Step
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제어기의 선정과 응답 확인
위치제어기
- P제어기 사용
- 과도상태 특성과 정상상태 특성의 영향을 고려한 적절한 값 설정
- Damping ratio = 1.5로 선정
속도제어기
- PI제어기 사용
- 과도상태 특성과 정상상태 특성의 영향을 고려한 적절한 값 설
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og control circuit
이를 위한 직류전압검출은 HCPL7800을 사용하였고, OP 엠프로 구성한 차동증폭기와 PI제어기를 사용하여 제어를 실시하였다. 전류제어부는 인버터가 선로의 고조파 전류에 대해 보상해야 할 전류를 생성하기 위한 부분으로, 선로
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제어기의 장단점
일반화학
- 열가소성과 경화성의 차이
- 전해도란
- 산화 환원 적정이란
- 화학평형상수
- 기체상수의 원리
- 산-염기의 3가지 이론
(1) arrhennius의 정의
(2) Bronsted-Lowry의 정의
(3) Lewis 의 정의
플랜트 부분
- 면접 장소까지 오
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