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진동수, 관성모멘트 역시 일정하지 않을 것이다.
2) 의 실험값, 이론값 비교
* 실험값 :
* 이론값 : 으로 값을 구한다.
* 오차 :
실험값
이론값
오차
3번째 실험
0.000704
0.0005851
20.32%
5번째 실험
0.000726
24.08%
6번째 실험
0.000703
20.15%
7번째 실험
0.000702
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진동수
▶ 가속도계를 이용하여 측정한 비틀림 진동수
▶이론적 관성 모멘트를 구하기 위한 실험 장치의 물성치
봉의 지름( ) :
봉의 길이( ) :
봉의 강성도( ) : 80
section ①
section ②
section ③
section ④
※오 차
1)실험과의 오차
실험값 :
이론값
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atch에 의한 진동수 측정
<Table 5-2> 주파수 분석기에 의한 진동수 측정
avg
질량관성 모멘트[]
오 차
(%)
실험치
이론치
0.0000
1.25
45.4054
44.358616
2.3598
0.1007
2.062
53.38422
55.42700
3.685
0.1508
1.813
69.05492
66.200
4.3126
0.2016
1.625
85.95745
81.5063
5.461
0.2533
1.438
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진동수
♠가속도계를 이용하여 측정한 비틀림 진동수
♠이론적 관성 모멘트를 구하기 위한 실험 장치의 물성치
봉의 지름( ) :
봉의 길이( ) :
봉의 강성도( ) : 80
봉의 재질 : steel
<그림6-6> 척의 물성치
♠질량 관성 모멘트의 계산
Section
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과
Ⅰ Moment of Inertia
1. 적분에 의한 방법
질량관성모멘트
C
B
A
시편의 밀도
물체의 체적
물체의 질량
질량관성모멘트
2. 실험에 의한 방법
주기 :
주파수 :
→ 실험 1 :
→ 실험 2 :
→ 실험 3 :
고유진동수 :
→ 실험 1 :
→ 실험 2 :
→ 실험 3
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관성에 영향으로 로봇 동체 더 많이 진동하였고 정교한 동작을 하는데 어려움이 있다. 로봇의 관절 링크를 기어를 이용하여 정교하게 만들거나 직교 좌표계를 사용하는 로봇을 만든다면 일정한 분해능과 관성을 갖게 되므로 고성능의 로봇을
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