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){
int i,j,k;
for(j=0;j<2;j++){
for(k=0;k<2;k++){
result[j][k]=0;
}
}
for(i=0;i<c;i++){
for(j=0;j<e;j++){
for(k=0;k<d;k++){
result[i][j] += *(a+i*d+k) * *(b+k*e+j);
}
}
}
}
convergent not convergent
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K의 값은 500단위로 증가시키다가 2000부터는 100단위로 증가시키면서 수렴값과 그때의 시간을 측정하였다. 그 결과 K가 200일 때 6s에 488에 수렴했지만 최대한 에 근접하기 위해 K값을 더 증가시킨 결과 K가 2500일 때, 17s에서 492에 수렴하였다. 이
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값을 크게 하였을 때 그래프의 수렴 구간이 점차적으로 “1”에 근사화 되가는 것을 확인 할 수 있다. 이와 같이 지속적으로 Kp의 값을 증가 시켰을 경우에 수렴값이 “1”에 수렴 할 것을 예상 할 수 있다.
Kp=2000; Kd=10;
numcf=[Kd Kp]; dencf=[1];
numf=co
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째 값이 보이는데 수렴 값의 약 30% 인 것을 알 수 있다.
Rising Time의 경우에는 정해준 임의의 값 1을 해서 그래프의 출력이 나왔는데 이를 파악해보면 1이 되는 지점을 보면 수렴값의 약 90%정도 인 것을 알 수 있다.
이렇게 접근하는 방식이 두
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값에서 많은 차이를 보이면 이것을 보완하기 위해서 PD제어기가 제어를 하게 되고 이에 따라 setting된 pitch로 수렴하게 되는 것을 볼 수 있다.
그러나 우리가 하는 비행제어실험은 환경여건 상의 어려움으로 실내에서 조교님의 외력으로 사전에
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