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액위 제어 에서는 그 값이 0에서 변화하면 전혀 제어가 되지 않고, TI값은 제어의 진폭에 관련이 있다. 특히 TI는 값이 작을수록 진폭이 작고 액위의 변화가 적다는 것을 알 수 있다.
고찰
이번 실험은 PID제어를 액위 제어에 응용하여 각각 파라
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액위가 서로 영향을 미치는 상관관계가 있음을 나타내고 있다.
식(2-10), (2-11)을 편차변수를 사용하고, Laplace 변환시켜 정리하면, 각각
(2-11A)
(2-12A)
이고, 로서 각 Tank의 시간상수이다.
이 식(2-12)와 비상관계의 식(2-6)을 비교해 보면, 단지 분모에
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액위가 서로 영향을 미치는 상관관계가 있음을 나타내고 있다. 식(4)와 식(5)를 편차변수를 사용하고, 라플라스 변환시켜 정리하면, 각각
(6)
(7)
여기서, 이고, 로서 각 탱크의 시간상수이다.
그리고 탱크 2의 전달함수는 식 (7)부터 아래와 같은
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액위가 서로 영향을 미치는 상관관계가 있음을 나타내고 있다. 식(4)와 식(5)를 편차변수를 사용하고, 라플라스 변환시켜 정리하면, 각각
(6)
(7)
여기서, 이고, 로서 각 탱크의 시간상수이다.
그리고 탱크 2의 전달함수는 식 (7)부터 아래와 같은
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턴스는 단면적과 동일하다. 모든 수두에 대하여 단면적이 일정할 때, 커패시턴스는 일정하다.
변수들의 정의
Q= 정상상태 유량(어떤 변화가 일어나기전),m3/sec
q=정상상태 값으로부터 유입유량의 작은 편차,m3/sec
q1=정상상태 값으로 Tank1에서 Tank
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인가?
- 제어 시스템의 안정도 판별법의 종류 세가지를 말하고 그 중 한 가지에 대해 간략히
설명하시오.
- P, PI, PID Controller의 차이점을 얘기해보아라
- PID 제어에 관하여 설명하기
- 문제: 탱크의 액위를 PID로 제어하고 있는데 신호가 많이 빠
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