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제어에서 Kc값은 제어의 컨트롤 속도와 관련이 있고 TD값은 액위 제어 에서는 그 값이 0에서 변화하면 전혀 제어가 되지 않고, TI값은 제어의 진폭에 관련이 있다. 특히 TI는 값이 작을수록 진폭이 작고 액위의 변화가 적다는 것을 알 수 있다.
고
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제어기를 달았을 때 System
<=>
Kp=9
z=0.2
Feedforwardpath(S)= 9 s + 1.8
-------------------
15 s^3 + 14 s^2 + s
9 s + 1.8
T(S)= ----------------------------
15 s^3 + 14 s^2 + 10 s + 1.8
P.O=29.3% Ts=8.56(sec)
물론 Step input에 대한 ess = 0이다. Transient response역시 일정수준 맞추어 놓았
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I값이 너무 작아 정상상태가 되는데 시간이 오래 걸릴것이라고 하였다. 생각 한 만큼 실험값을 구하는 것이 간단하지 않아 힘들었지만 이번 실험을 계기로 PID제어기의 원리와 사용법을 알 수 있게 되었다. 1. 실험 결과
2. 논의 및 고찰
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제어한다고 했을 때 어떠한 외란에도 그 공정이 크게 어긋나 정상상태에 이르지 못하는 결과를 초래하지 않도록 주의를 해서 설계해야 할 것이고 올바른 제어를 해야 할 것이다.
6. 참고문헌
전남대학교 공과대학 화학공학부 , “화학공학실
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액위실험을 하는 것이었다. 공정제어 수업의 2차계 동적거동에 관한 것은 수업을 들음에 있어서도 많은 어려움이 있었다. 그냥 외우기만 했었는데 그래서 그렇게 힘들었던 것 같고 실험을 통해서 데이터를 알아보니 훨씬 이해가 빨리 되었다.
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인가?
- 제어 시스템의 안정도 판별법의 종류 세가지를 말하고 그 중 한 가지에 대해 간략히
설명하시오.
- P, PI, PID Controller의 차이점을 얘기해보아라
- PID 제어에 관하여 설명하기
- 문제: 탱크의 액위를 PID로 제어하고 있는데 신호가 많이 빠
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