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단위가 ms까지 내려갔고, 오실로스코프에 뜨는 그림을 관찰할 때 전압의 63.2퍼센트가 되는 부분의 지점도 정확히 찾기가 어려워서 1mm의 차이에 의해서도 오차는 엄청 커질 수가 있는 것이었다. 또한 맨눈으로 어림잡아 시정수를 측정했기 때
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계단응답에서 진동이 없이 최종값에 가장 빨리 접근하는 경우 : ξ=1
-1차계로 작동하는 수은 온도계의 시간상수 : mC/hA
-액의 탱크에서 설명으로 옳은 것
단면적이 커지면 시상수가 커진다
-P동작에 대한 설명
비례대의 폭을 좁히면 잔류편차는
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전달함수 결정
2.제어기 선택
• 조율 방법을 통한 가장 적절한 제어기와parameter 선택
• 추가적인 제어기 성능 비교
3.실제공정과 유사한 조건에서의 제어기 성능 비교 및 선택
4.공정 open loop의 안정성 확인
5.제어역할을 보충
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전달 함수를 matlab.m파일로 구성하면
>> kp=0.15;
>> kd=0.15;
>> num=[200*kd 200*kp];
>> den=[1, 11, 10+200*kd, 200*kp];
>> t=0:0.01:5;
>> step(num,den,t),grid ON
K_p
= 0.15,
K_d
= 0.15 일 때 단위스텝응답
PD 제어기를 통해 문제에서 원하는 사양
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전달 함수의 크기가 되는
주파수가 사용되고 있으며, 이 주파수를 3dB 주파수 라고 부르는데 이는 0.707을 데시벨 단위로 나타내면가 되는 것에 기인한다.
(a) 저역통과 필터 : 0<< 영역의 저주파수 성분만을 통과
(b) 고역통과 필터 : < 영역
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단위이고 실험 보드선도에서는 오실로스코프로 측정할 수 있는 최소전압이 제한이 되어서 이론보다는 크게 나왔고 저주파수에서는 이득변화가 크지 않기 때문에 1decade 당 40dB로 떨어지는 것을 볼 수 없었지만 전달함수를 이용한 MATLAB 보드선
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전달함수 식 (9.6)을 변형하여 구현한 병렬형 구조를 보인 것이다. 여기서 식 (9.11)은 식 (9.6)을 병렬형으로 변형시킨 결과이다.
9. 9 (1) Butterworth 필터의 Squared magnitude function은 다음과 같다.
(2) Chebyshev 필터의 Squared magnitude function은 다음과 같다.
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. 필터 설계에 사용된 아날로그 저역 통과 필터의 차단 주파수 를 구하시오.
8. 1차 저역 통과 버터워스 필터를 사용하여 차단 주파수 Hz 와 Hz 인 아날로그 대역 통과 필터를 설계하고자 한다. 설계된 대역통과 필터의 전달함수를 구하시오.
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단위 램프 입력에 대하여 정상 상태 오차는 같다.
아래의 선도는 단위 램프 응답을 보여준다.
ramp input을 만들어주기 위해 각 transfer function에 1/s를 곱해준다.
5.결론
주어진 설계조건과 개루프 전달함수에 따른 앞섬 보상기를 설계하여 보았다.
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전달함수를 구하면 다음과 같다.
임펄스 응답을 구하면 다음과 같다.
따라서 다음과 같이 표현된다.
IIR 필터는 입력 뿐만 아니라 출력이 귀환되어 진다.(feedback)
z 변환을 하면 다음과 같다.
분모와 분자를 정리하면 다음과 같다.
k를 n으로 바꾸
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