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제어가능 및 관측가능하다.
제어기를 설계하기 전에 설계사양을 고유주파수() 5, 감쇠비()를 0.7로 하였을 때
으로부터 특성방정식의 해는 -3.5 3.571i 가 된다.
그리고 나머지 한 개의 근을 3～5 사이의 -20으로 선정하였을 때 제어게인을 구하여 보
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나타내었다. Kp 값이 클수록 응답 속도가 빨라진다. 물론 오버슈트도 커진다. 여기서는 P제어만 수행하였는데 I와 D제어를 고려해야하기 때문에 Kp 값을 적당하다고 생각하는 32500 으로 유지하겠다. Amplitude 최대 110 이고 최소 99.1 인걸 확인할 수
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게인 각각 의 역할을 알 수 있다.
ㆍ실험②의 결과로 볼 때 kp값이 증가함에 따라 응답속도가 개선되어 오버슈트의 값이 급 격하게 커지는 것을 알 수 있다. 즉, 비례제어요소인 kp는 응답속도를 개선시키는 역할을 한다.
ㆍ실험③의 결과로 볼
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제어PC의 도립 진자 전용 프로그램을 실행한다.
② 진자의 각도 변화에 따른 전압을 측정한다.
③ 카트의 위치 변화에 따른 전압을 측정한다.
④ 제어PC에서 제어기 게인값을 변화시키며 진자 각도 전압 및 카트 위치 전압 그래프의 변화를 확
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제어계의 %
% 상태피드백 게인 K 구하기 --%
% (교재 p.131) %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
A1 = [Ad];
B1 = [Bd];
Q = 100*[50 0 0 0
0 1 0 0
0 0 500 0
0 0 0 1];
R = [1];
%---- < Riccati 방정식의 풀이 > ----%
P = diag(0,3);
P = Q+A1\'*P*A1-A1\'*P*B1*inv(R+B1\'*P*B1)*B1\'*P*A1;
for q =
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