|
로봇(Sele ctively Compliant Arm for Robotic Assembly)으로 많이들 알고 있는 로봇이다. 1. 2축이 중력의 방향으로 평행하고 3축이 Z방향으로만 움직입니다. 따라서 두 회전축에 직각인 수평면에서의 운동은 매우 빠르다는 장점이 있다. 직교좌표로봇보다
|
|
|
좌표계 (직각좌표계)에서는 로봇이 X , Y , Z축에 대해서 각각 평행하게 움직일 수 있습니다.
※직각좌표계에서의 로봇의 Motion
2). 관절 기준 좌표계(Joint Reference Frame)
- 이 좌표축은 로봇의 모든 관절의 운동을 각각 정의하는 데 사용된다.
만일
|
|
|
로봇은 비제조업 부문에 이용되는 서비스 부문은 물론 가사, 노인과 장애인 등을 위한 여타 부문들을 포함한다. 산업용 로봇은 동작기구와 응용분야 등으로 분류할 수 있는데, 동작기구에 따라 직각좌표 로봇, 원통좌표로봇, 극좌표 로봇, 스
|
|
|
로봇의 동작 형태별 분류 4가지
1. 직각 좌표형
2. 원통 좌표형
3. 극좌표형
4. 다관절형 로봇 1. 13년도 산업안전지도사 2차 기계분야 기출 풀이
2. 14년도 산업안전지도사 2차 기계분야 기출 풀이
3. 15년도 산업안전지도사 2차 기계분야 기
|
|
|
좌표를 구하는 것은 매우 곤란하므로, 복잡한 곡선은 허용 가공 오차 이내에서 원직선, 포물선 등의 요소로 개략적으로 분할한 다음, 그 분할점 사이를 수치 제어 회로 내의 보간기(interpolator)가 근사적으로 보간 하면서 가공하도록 한다.
지령
|
|
 |
Interface
2.2.5 USART
2.3 시스템 흐름도
2.4 신호 처리 알고리즘 (VOR compensation algorithm)
2.5 Simulation (로봇에의 적용)
2.5.1 simulation 방법
2.5.2 simulation 결과
2.6 하드웨어 simulation (로봇에의 적용)
3. 결론 및 향후 연구
4. 참고문헌
5. Abstract
|
|
|
로봇 동체 더 많이 진동하였고 정교한 동작을 하는데 어려움이 있다. 로봇의 관절 링크를 기어를 이용하여 정교하게 만들거나 직교 좌표계를 사용하는 로봇을 만든다면 일정한 분해능과 관성을 갖게 되므로 고성능의 로봇을 만들 수 있을 것
|
|
 |
좌표직각좌표변환
전하량 힘주고 반지름구하기 6
퍼센트임피던스 5
직렬커패시터전압 nV
코로나 거친단면
라플라스변환(델타)
역라플라스변환(하이퍼사인코사인)
전류고조파 실효값구하기
절연내력시험전압 22.9 x0.92
전달함수구하기 1/Ts+1
공
|
|
메뉴펼치기
