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1. 도립진자의 의미
2. 카트형 도립진자의 수학적 모델링
3. Matlab Mfile
① M=25,m=0.01,L=15일때의 M file
② M=15,m=0.1,L=10일때의 M file
4. 시뮬레이션 프로그램 및 결과
5. 결과 및 고찰
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도립진자의 위치제어계의 %
% 상태피드백 게인 K 구하기 --%
% (교재 p.131) %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
A1 = [Ad];
B1 = [Bd];
Q = 100*[50 0 0 0
0 1 0 0
0 0 500 0
0 0 0 1];
R = [1];
%---- < Riccati 방정식의 풀이 > ----%
P = diag(0,3);
P = Q+A1\'*P*A1-A1\'*P*B1*inv(R+B1\'*P*B
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1) 라플라스 변환(Laplace transform)
2) 블록선도(Block diagram)
3) PID 제어기(PID Controller)
4) 도립진자
2. 본론
가. 실험장치
1) 플랜트(도립진자 실험장치 ED-4820)
2) 구동부
나. 실험방법
3. 결론
가. 보고서 작성
나. 고찰
4. 참고 문헌
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도립진자 실험장치 ED-4820)
그림 1. 도립 진자 시스템 플랜트 (ED-4820-1)
① 진자 : 길이는 35cm와 50cm 두 종류이다. 카트에 연결되어 나사로 고정되며, 좌우로 기울어진다. 진자의 기울어짐을 측정하기 위해 각도 포텐셔미터와 축을 통해 연결되어
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도립 진자 즉 막대로 된 물체를 수평을 잡는 장치를 가지고 실험을 하였다. 여기에서 우리는 제어 시스템이 어떻게 구성되었고 어떻게 자동하는지 눈으로 확인하였다.
실험은 처음에 실험장치의 연결 상태를 확인한 다음, pc를 켠다. 그리고
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